ABCDEFGHIJK
1
2
3
4
5
VAPS 통합 테스트 정의서 (Integration Test Definition)
6
▶ 1. MAIN → ACT 제동 제어 통합 (CAN 0x100)
7
#테스트 ID테스트 항목관련 요구사항 ID사전 조건입력 조건테스트 절차기대 결과중요도결과
(P, F, N/A)
8
1IT-01D단 제동 명령 전달FR-JDG-02
FR-CTL-04		MAIN-ACT CAN 연결 정상
ACT 서보/모터 정상		MAIN: gear=D, driver=ABSENTMAIN에서 D_BRAKE 판정 후
CAN 0x100 송신 → ACT 수신 확인		ACT가 brake_cmd=FORCE 수신
모터 정지 + 서보 제동 작동		상P
9
2IT-02R단 제동 명령 전달FR-JDG-03
FR-CTL-05		MAIN-ACT CAN 연결 정상
ACT 서보/모터 정상		MAIN: gear=R, driver=ABSENTMAIN에서 R_BRAKE 판정 후
CAN 0x100 송신 → ACT 수신 확인		ACT가 brake_cmd=FORCE 수신
모터 정지 + 서보 제동 작동		상P
10
3IT-03Rollaway 제동 명령 전달FR-JDG-05
FR-CTL-07		MAIN-ACT CAN 연결 정상
ACT 서보 정상		MAIN: gear=N, motion=MOVING,
driver=ABSENT		MAIN에서 ROLLAWAY_BRAKE 판정 후
CAN 0x100 송신 → ACT 수신 확인		ACT가 brake_cmd=FORCE 수신
서보 제동 작동
(N단 모터는 원래 개방)		상P
11
4IT-04제동 유지 명령 지속 전달FR-CTL-08
FR-JDG-07		자동 제동 진입 상태
복귀 조건 미충족		착석 없음 또는 문 열림 지속MAIN이 50ms 주기로
0x100 brake_cmd 지속 송신 확인		ACT가 서보 제동 + 모터 정지
상태를 지속 유지		상P
12
5IT-05제동 해제 명령 전달FR-CTL-09
FR-SAF-02		자동 제동 상태 유지 중driver=SEATED, door=CLOSEMAIN에서 NORMAL 복귀 후
CAN 0x100 brake_cmd=RELEASE 송신		ACT가 서보 해제
모터를 현재 기어 모드로 전환		상P
13
6IT-06기어 상태 동기화 (gear override)FR-SAF-04
FR-CTL-09		제동 해제 시점
gear override 활성		brake_cmd FORCE→RELEASE 전환0x100 Byte1의 gear 필드가
P(0)로 고정되는지 확인		ACT가 gear=P 수신
P단 모드(쇼트 브레이킹) 전환		상P
14
7IT-07FORCE→HOLD 전환 확인FR-CTL-04D_BRAKE 진입 직후
ACT가 서보 제동 완료		ACT 0x300 brake_state=HOLD 수신ACT 피드백 brake_state=HOLD 수신 후
MAIN 0x100 brake_cmd 변화 확인		MAIN이 FORCE에서 HOLD로 전환
ACT 서보 유지		상P
15
▶ 2. MAIN → CLU 경고/상태 전송 통합 (CAN 0x200)
16
#테스트 ID테스트 항목관련 요구사항 ID사전 조건입력 조건테스트 절차기대 결과중요도결과
(P, F, N/A)
17
1IT-081차 경고 상태 전달FR-CTL-01
FR-DSP-03		MAIN-CLU CAN 연결 정상
CLU LCD/부저 정상		MAIN: WARN_LV1 판정MAIN 0x200 risk_level=1 송신
CLU 수신 후 경고 출력 확인		CLU 부저 단속음(1초 간격) 출력
LCD에 경고 메시지 표시		상P
18
2IT-09경고 강화 상태 전달FR-CTL-02
FR-JDG-06		MAIN-CLU CAN 연결 정상
WARN_LV1 상태 유지 중		MAIN: 도어 열림 10초 이상 지속
→ WARN_LV2 판정		MAIN 0x200 risk_level=2 송신
CLU 수신 후 강화 경고 확인		CLU 부저 연속음(0.3초 간격) 전환
LCD 메시지 변경		상P
19
3IT-10경고 해제 상태 전달FR-CTL-03MAIN-CLU CAN 연결 정상
CLU 경고 출력 중		MAIN: 착석+문닫힘 → NORMAL 복귀MAIN 0x200 risk_level=0 송신
CLU 수신 후 해제 확인		CLU 부저 정지
LCD 정상 화면 복귀		상P
20
4IT-11Rollaway 경고 전달FR-CTL-06
FR-JDG-04		MAIN-CLU CAN 연결 정상MAIN: gear=N, door=OPEN
→ ROLLAWAY_WARN 판정		MAIN 0x200 risk_level=3 송신
CLU 수신 후 경고 확인		CLU 부저 단속음 출력상P
21
5IT-12제동 상태 시 비상등 점멸FR-CTL-10MAIN-CLU CAN 연결 정상
CLU LED 동작 정상		MAIN: D_BRAKE/R_BRAKE/
ROLLAWAY_BRAKE 진입		MAIN 0x200 risk_level=4/5/6 송신
CLU LED 동작 확인		CLU 비상등 LED 점멸
제동 해제 시 점멸 중지		중P
22
6IT-13제동 상태 시 브레이크등 점등FR-CTL-11MAIN-CLU CAN 연결 정상
CLU LED 동작 정상		MAIN: 자동 제동 상태MAIN 0x200 risk_level ≥ 4 송신
CLU LED 동작 확인		CLU 브레이크등 LED 점등
제동 해제 시 소등		중P
23
7IT-14기어 상태 LCD 표시FR-DSP-01MAIN-CLU CAN 연결 정상
CLU LCD 동작 정상		MAIN: gear=P→R→N→D 순차 전환MAIN 0x200 Byte3 변화 확인
CLU LCD 표시 확인		CLU LCD에 P/R/N/D 정확 표시중P
24
8IT-15도어 상태 LCD 표시FR-DSP-02MAIN-CLU CAN 연결 정상MAIN: door=OPEN/CLOSE 전환MAIN 0x200 Byte2 변화 확인
CLU LCD 표시 확인		CLU LCD에 열림/닫힘 정확 표시중P
25
9IT-16운전자 상태 LCD 표시FR-DSP-05MAIN-CLU CAN 연결 정상MAIN: driver=SEATED/ABSENT 전환MAIN 0x200 Byte1 변화 확인
CLU LCD 표시 확인		CLU LCD에 존재/부재 정확 표시중P
26
10IT-17제동 해제 안내 메시지 표시FR-CTL-09MAIN-CLU CAN 연결 정상
자동 제동 상태		착석 미충족 또는 문 열림MAIN 0x200 상태 전송
CLU LCD 안내 메시지 확인		CLU LCD에 해제 조건 안내 표시
(착석/문닫힘 안내)		중P
27
▶ 3. ACT → MAIN 속도/가속도 피드백 통합 (CAN 0x300)
28
#테스트 ID테스트 항목관련 요구사항 ID사전 조건입력 조건테스트 절차기대 결과중요도결과
(P, F, N/A)
29
1IT-18ACT 속도 피드백 수신FR-DET-04ACT 인코더 정상 동작
MAIN-ACT CAN 연결 정상		ACT: 인코더 회전 중ACT 0x300 speed_x100 송신
MAIN g_sensor.speed_kmh 반영 확인		MAIN이 ACT 속도 값 정확 수신
speed_kmh에 반영		상P
30
2IT-19ACT 가속도 피드백 수신FR-DET-04ACT 가속도 센서 정상
MAIN-ACT CAN 연결 정상		ACT: 가속도 센서 데이터 발생ACT 0x300 accel_x/y/z 송신
MAIN g_sensor.accel 반영 확인		MAIN이 3축 가속도 값 정확 수신상P
31
3IT-20ACT 제동 상태 피드백 수신FR-CTL-04ACT 서보 제동 완료
MAIN 피드백 대기 중		ACT: brake_state 변화ACT 0x300 brake_state 송신
MAIN act_brake_state 반영 확인		MAIN이 ACT 제동 상태
(RELEASE/HOLD/FORCE) 정확 수신		상P
32
4IT-21ACT 피드백 기반 이동 판정FR-DET-04
FR-JDG-05		MAIN-ACT CAN 연결 정상
MAIN 이동 판정 대기		ACT: speed ≥ 2.0 km/h 전송ACT 속도 피드백 수신 후
MAIN derive_motion() 결과 확인		MAIN MOTION_MOVING 판정
→ Rollaway 판단에 사용		상P
33
5IT-22ACT 피드백 타임아웃 처리FR-SAF-03MAIN-ACT 정상 통신 중ACT: 0x300 전송 300ms 이상 중단0x300 미수신 300ms 경과 후
MAIN fail-safe 동작 확인		MAIN speed=0, accel=0,
alive=FALSE 적용
MOTION_STOPPED 처리		상P
34
6IT-23CAN 메시지 주기 정상 감시FR-SAF-03
FR-SAF-05		전체 ECU 정상 동작 상태0x100(50ms), 0x200(100ms),
0x300 주기적 송신		각 메시지 주기 측정
0x100: 50ms, 0x200: 100ms
0x300 주기 확인		각 ECU가 정해진 주기로
CAN 메시지를 송수신한다
주기 오차 ±10% 이내		중P
35
▶ 5. CLU → RPi 로그 전송 통합 (UART)
36
#테스트 ID테스트 항목관련 요구사항 ID사전 조건입력 조건테스트 절차기대 결과중요도결과
(P, F, N/A)
37
1IT-24CLU 경고 이벤트 → RPi UART 수신 → 로그 저장CLU-LOG-01
FR-LOG-01
FR-LOG-14		CLU-RPi UART 연결 정상
RPi MON 실행 중		경고 이벤트 발생
(risk_level 변화)		① CLU 경고 이벤트 생성
② UART 프레임 송신 확인
③ RPi 수신
④ DB 저장 확인		RPi가 경고 이벤트 정확 수신/저장
Orange LED 점등		하P
38
2IT-25CLU 제동 이벤트 → RPi UART 수신 → 상세 상태 저장CLU-LOG-01~02
FR-LOG-01~04
FR-LOG-15		CLU-RPi UART 연결 정상
RPi DB 정상		제동 이벤트 발생① 제동 이벤트 생성
② UART 송신
③ RPi 수신
④ 기어/도어/운전자/속도 저장 확인		RPi가 제동 이벤트와 당시
차량 상태를 함께 저장
Red LED 점멸		하P
39
3IT-26제동 해제 이벤트 → RPi 수신 → 로그 저장CLU-LOG-03
FR-LOG-01
FR-LOG-16		자동 제동 후 복귀 가능 상태
CLU-RPi UART 정상		운전자 복귀 + 도어 닫힘
→ 해제 이벤트 발생		① 자동 제동 상태 생성
② 해제 조건 충족
③ CLU 해제 이벤트 송신
④ RPi 저장 확인		system/release 이벤트 정상 저장
Green LED 점등		하P
40
4IT-2716bit binary 상태워드 파싱 통합CLU-LOG-02
FR-LOG-02		CLU가 16bit binary bitstream
송신 가능		0/1 binary 상태워드 입력① CLU에서 binary bitstream 송신
② RPi 수신 문자열 확인
③ warning/brake/gear/door/
driver/speed 파싱 결과 비교		상태워드가 각 필드로
정확히 해석된다		하P
41
5IT-28잘못된 UART payload 입력 시 드롭 처리FR-LOG-03
FR-LOG-21		RPi MON 실행 중필수 필드 누락 또는
형식 오류 payload 송신		① 비정상 payload 송신
② RPi 파싱 처리 확인
③ DB 저장 여부 및 drop count 확인		유효하지 않은 payload는
저장되지 않고 드롭 카운터 반영		하N/A
42
6IT-29UART 연결 끊김 후 재연결 복구 통합FR-LOG-11
FR-LOG-21		정상 UART 수신 중직렬 케이블 분리 후 재연결① 정상 수신 확인
② UART 물리 분리
③ 상태 API에서 retry/error 확인
④ 재연결 후 수신 복구 확인		RPi가 재시도 상태 전환 후
재연결 시 자동 복구		하P
43
▶ 6. RPi 내부 통합 (DB · 웹 대시보드 · 실시간 알림 · LED · 서비스)
44
#테스트 ID테스트 항목관련 요구사항 ID사전 조건입력 조건테스트 절차기대 결과중요도결과
(P, F, N/A)
45
1IT-30이벤트 저장 → 대시보드 통계 반영FR-LOG-04
FR-LOG-06		RPi MON 실행 중
브라우저 접속 가능		경고/제동 이벤트 저장① 이벤트 3건 이상 저장
② 메인 화면 접속
③ 총 이벤트 수/경고/제동 건수 확인		DB 저장 결과가 웹 대시보드
통계에 즉시 반영		하P
46
2IT-31필터 검색 → DB 조회FR-LOG-07서로 다른 이벤트 다수 저장category, keyword, limit 조건 입력① warning/brake/system 로그 저장
② category 조건 검색
③ keyword 검색
④ limit 반영 확인		조건에 맞는 로그만 조회되어
화면에 표시		하P
47
3IT-32/api/events GET ↔ DB 연계FR-LOG-08이벤트 저장 상태GET /api/events 요청① 이벤트 저장
② API 호출
③ JSON 응답과 DB 값 비교		최근 로그 목록과 통계 JSON이
DB 내용과 일치		하P
48
4IT-33/api/events POST 외부 등록 → DB 저장FR-LOG-09POST 요청 가능한 상태정상 JSON 이벤트 등록 요청① POST로 외부 이벤트 등록
② 응답 확인
③ GET API로 재조회		외부 등록 이벤트가 저장되고
조회 결과에 반영		하P
49
5IT-34SSE 실시간 push → 브라우저 UI 갱신FR-LOG-12
FR-LOG-13		브라우저 실시간 구독 연결 중신규 이벤트 저장① /api/stream 연결
② 신규 이벤트 저장
③ new_event 수신
④ 토스트/목록 갱신 확인		SSE new_event 전달되고
브라우저 UI 즉시 갱신		하P
50
6IT-35상태 진단 API (/health, /api/serial/status)FR-LOG-11RPi MON 실행 중정상/오류/재시도 상태 변화① 정상 상태에서 API 조회
② UART 오류 유도
③ 재시도 상태 확인
④ 복구 후 재조회		상태 API가 연결/오류/카운터/
최근 raw 상태 정확 제공		하P
51
7IT-36RGB LED 색상 매핑 (경고/제동/해제)FR-LOG-14~17RPi GPIO 및 RGB LED 정상warning/brake/release/status
이벤트 순차 저장		① warning → Orange
② brake → Red
③ release → Green
④ status/OK → Off
⑤ 색상 변화 확인		이벤트 종류별 LED 색상이
정확히 매핑		하P
52
8IT-37MP3 경고/제동 음원 재생FR-LOG-18RPi-MP3 모듈 직렬 연결 정상warning/brake 이벤트 저장① warning 이벤트 → 음원 재생
② brake 이벤트 → 음원 재생		이벤트 종류에 따라
지정 MP3 재생		하P
53
9IT-38ntfy URL 알림 전송FR-LOG-19네트워크 정상
ntfy 채널 수신 가능		RPi 재부팅 또는 MON 재기동① RPi 재부팅
② 웹 서버 응답 가능 시점 확인
③ ntfy.sh/VAPS 메시지 수신		MON 접속 URL이 1회 전송
중복 전송 없음		하P
54
10IT-39systemd 자동 실행 및 비정상 복구FR-LOG-20systemd 서비스 파일 정상 등록RPi 부팅 / 프로세스 강제 종료① RPi 재부팅 → MON 자동 기동 확인
② 프로세스 kill → 재시작 확인
③ 웹/API 복구 확인		부팅 후 자동 기동
비정상 종료 시 자동 재시작		하P
55
11IT-40직렬 오류 + 웹 상태 표시 + 복구 이력FR-LOG-11
FR-LOG-21		RPi MON 실행 중직렬 포트 open 실패 또는 제거① 오류 유도
② retry/error 상태 API 조회
③ 웹 상태 표시 확인
④ 재연결 후 회복 확인		직렬 오류와 복구 이력이
웹/API에서 확인 가능
복구 후 정상 수신		하P
56
▶ 7. Fail-Safe 및 이상 상황 통합 테스트
57
#테스트 ID테스트 항목관련 요구사항 ID사전 조건입력 조건테스트 절차기대 결과중요도결과
(P, F, N/A)
58
1IT-41CAN Bus-Off 복구 후 통신 정상FR-SAF-05MAIN-ACT 간 CAN 통신 중Bus-Off 상태 유도① Bus-Off 감지 확인
② 50ms 후 자동 복구 확인
③ 복구 후 0x100/0x200 정상 송신
④ 복구 후 0x300 정상 수신		Bus-Off 복구 후
3개 메시지 모두 정상 통신		상P
59
2IT-42MAIN→CLU 통신 단절 시 CLU 독립 경고 동작FR-SAF-03MAIN-CLU 정상 통신 중0x200 미수신 유도
(MAIN 전원 차단 등)		① CLU 0x200 타임아웃 확인
② CLU LCD "통신 끊김" 표시
③ CLU 비상등 경고 점멸		CLU가 통신 단절 감지 후
독립적 경고 표시		상P
60
3IT-43MAIN→ACT 통신 단절 시 ACT 안전 동작FR-SAF-03MAIN-ACT 정상 통신 중0x100 미수신 유도
(MAIN 전원 차단 등)		① ACT 0x100 타임아웃(500ms) 확인
② 제동 중이었다면 기어 P 전환
③ 비제동 중이었다면 현상 유지		ACT가 통신 단절 시
안전 방향(P단 전환)으로 동작		상P
61
4IT-44CAN 물리 단선 시 ECU별 안전 동작FR-SAF-03
FR-SAF-05		전체 ECU 정상 동작 중CAN 케이블 분리① CAN 버스 분리
② 각 ECU 타임아웃 감지
③ MAIN/ACT/CLU 안전 동작 확인		통신 단절 시 각 ECU가
정의된 Fail-safe 동작 수행		상P
62
5IT-45RPi UART 단절 시 CLU 핵심 기능 독립 유지FR-LOG-21CLU-RPi UART 통신 중RPi UART 케이블 분리① CLU 경고/제동 동작 영향 없음 확인
② RPi 재기동 후 연결 복구 확인
③ RPi 재연결 후 로그 수신 재개		RPi 단절이 CLU 핵심 기능에
영향 없음		중P
63
6IT-46전체 시스템 전원 ON 후 정상 기동FR-SAF-01전체 ECU 전원 OFF 상태동시 전원 ON① MAIN CAN 초기화 확인
② ACT CAN 동기화 확인
③ CLU LCD 초기 화면 확인
④ RPi 웹 서버 기동 확인
⑤ 초기 상태 = NORMAL 확인		4개 ECU 모두 정상 기동
초기 상태 NORMAL 진입		상P