	B	C	D	E	F	G	H	I	J	K	M	N	O	P	Q	S	T	U	V	W	X	Y	AA	AB	AC	AD	AE	AF	AG	AI	AJ	AL	AM	AN	AP	AQ	AR	AS	AU	AV	AX	AY	AZ	BA	BB	BC	BD	BE	BG	BH	BI	BJ	BK	BL	BM	BN	BO	BQ	BR	BT	BU	BW	BX	BY	BZ	CA	CC	CD	CE	CF	CH	CI	CJ	CK	CL	CM	CN	CO	CP	CR	CS	CT	CU	CW	CX	CY	CZ	DB	DC	DD	DE	DG	DH	DI	DJ	DK	DL
1																CAN 통신 인터페이스																UART 통신 인터페이스									MAIN ECU 인터페이스 명세서												CLU ECU 인터페이스 명세서
2																CAN 통신 인터페이스																UART 통신 인터페이스									MAIN ECU 인터페이스 명세서												CLU ECU 인터페이스 명세서
3	센서 및 장치 목록 - VAPS (차량 무인 이동 방지 자동 제어 시스템)										ECU 간 사용하는 센서																																																																ACT ECU 인터페이스 명세서
4	No.	센서/장치	부품명 (예시)	인터페이스	필요 핀 수	배치 ECU	대응 기능 요구사항	용도 설명	보유	비고	센서/장치	인터페이스	핀 수	개 수	비고	CAN 통신 정의표							상태 메시지 정의							Risk Level 정의		MON 통신 UART 데이터 형식									IF-ID	인터페이스 유형	방향	연결 대상	프로토콜/방식	비고			LCD 인터페이스 정의													경고 정의													ACT ECU 인터페이스 명세서
5	입력 센서: 운전자 감지										CLU ECU (TC275 )					Message Name	ID	Tx ECU	Rx ECU	DLC	Cycle	설명	MAIN → ACT 제어 메시지				MAIN → CLU 상태 메시지			값	의미	MON - Event Code 정의			16 Bit Status Word				필드별 값 정의		IF-CAN-01	CAN TX 0x100	MAIN → ACT	TC375 #2 (ACT)	CAN 2.0B, 500kbps	제동/기어 제어 명령, 50ms 주기			LCD - SensorData 표시 항목					LCD - ControlCommand 표시 항목				LCD-1 표시 인터페이스 설계 표		LCD-2 표시 인터페이스 설계 표		DEVICE	1차경고	2차경고	Rollaway	제동
6	1	압력 센서 (FSR)	FSR-402 또는 동급	ADC	1	MAIN	FR-DET-01	운전석 착석 감지 (25kg 이상 하중 판정)	O	아날로그 출력, 3.3V 호환 확인	부저	GPIO (PWM)	1	1		MAIN_ACT_CTRL	0x100	MAIN	ACT	2	50ms	제동/모터 제어 명령	Byte	Signal	값		Byte	Signal	값	0	NORMAL	Event		정의	Status Word = [15:14][13:12][11:10][9][8][7:0]				1) warning_type (2bit)		IF-CAN-02	CAN TX 0x200	MAIN → CLU	TC275 (CLU)	CAN 2.0B, 500kbps	위험도/센서 상태, 100ms 주기			구조체 필드	값	표시 의미	LCD 표시 예시		구조체 필드	값	표시 의미	LCD 표시 예시	항목	내용	항목	내용	브레이크등	-	-	-	ON
7	2	ToF 거리 센서	VL53L0X	I2C	2 (SCL, SDA)	MAIN	FR-DET-01	운전석 상부 60cm 이내 인체 존재 보조 판단	O	I2C 주소 0x29, 3.3V	LED (상태 표시 x2)	GPIO	2	-		MAIN_CLU_STATUS	0x200	MAIN	CLU	4	100ms	경고 및 상태 표시	0	brake_cmd	0: 해제 /1: 유지/ 2: 강제 제동		0	risk_level	0~6 단계	1	1차 경고	0x01	RISK_WARN_LV1	1차 경고 발생	비트	항목	정의	타입	값	의미	IF-CAN-03	CAN RX 0x300	ACT → MAIN	TC375 #2 (ACT)	CAN 2.0B, 500kbps	속도/제동/가속도 피드백, 타임아웃 300ms			driver	DRIVER_SEATED	운전자 착석	DRV:IN		risk_level	RISK_NORMAL	정상 상태	RISK:OK	LCD 명칭	LCD-1	LCD 명칭	LCD-2	비상등	1초 토글		-	1초 토글	ACT 인터페이스 정의																									RPI 인터페이스 정의
8	3	초음파 센서 (운전석용)	HC-SR04	GPIO	2 (Trig, Echo)	MAIN	FR-DET-01	운전석 착석 보조 감지 (거리 기반)	O	⚠ Echo 5V→3.3V 분압 필요	LCD (I2C)	I2C	2	2	SCL/SDA	ACT_FEEDBACK	0x300	ACT	MAIN, CLU	8	100ms	속도/실행 상태 피드백	1	gear_state	0:P /1:R /2:N /3:D		1	driver_present	0 : 부재 /1 : 존재	2	2차(경고) 강화	0x02	RISK_WARN_LV2	2차(강화) 경고 발생	15:14	warning_type	경고 종류	enum RiskLevel	00	경고 없음	IF-GPIO-01	기어 스위치 (P/R/N/D)	Input	버튼 x4	GPIO Pull-up	P02.3/5/4/6, 3샘플 디바운싱 + press-release 래치			driver	DRIVER_ABSENT	운전자 이탈	DRV:OUT		risk_level	RISK_WARN_LV1	1차 경고	RISK:W1	역할	운전자 안내용 표시기	역할	시스템 상태 모니터링용 표시기	부저	1초 토글	0.3초 토글	0.1초 단발	ON	센서 데이터 수집 및 전송				기어별 모터 제어					서보 브레이크 제어				MAIN → ACT 제어 메시지 실제 매핑 (MAIN_ACT_CTRL 0x080)				MAIN ← ACT 피드백 메시지 해석 (ACT_MAIN_FEEDBACK 0x120)				Fail-safe 정의 (ACT ECU 관점)				IF-ID	인터페이스 유형	방향	연결 대상	프로토콜/방식	비고
9	입력 센서: 차량 상태										UART → RPi	UART	2		TX/RX												2	door_state	0 : 닫힘 / 1 : 열림	3	Rollaway 경고	0x03	RISK_ROLLAWAY_WARN,	Rollaway 경고 발생	13:12	brake_type	제동 종류	enum RiskLevel	01	1차 경고	IF-GPIO-02	도어 스위치	Input	리밋 스위치	GPIO Pull-up	P02.7, 3샘플 디바운싱			gear	GEAR_P	주차 기어	G:P		risk_level	RISK_WARN_LV2	강화 경고	RISK:W2	목적	현재 위험 상태와 운전자가 즉시 수행해야 할 조치를 직관적으로 표시	목적	센서 입력 상태와 제어 출력 상태를 상세하게 표시						ID	INPUT	DETAIL	OUTPUT	ID	INPUT	DETAIL	OUTPUT		ID	INPUT	DETAIL	OUTPUT	Byte	Signal	값	설명	Byte	Signal	MAIN에서 해야 할 일	설명	ECU	감지 조건	타임아웃 / 동작	이유	IF-UART-01	UART RX 이벤트 입력	CLU → RPi	RPi MON	app.py 직렬 수신, 115200bps, UTF-8 텍스트 또는 binary bitstream	JSON, key=value, WARN\|..., BRAKE\|..., 16bit binary 지원
10	4	기어 스위치 (4위치)	로터리 스위치 4P	GPIO 입력	4 (P,R,N,D 각 1핀)	MAIN	FR-DET-02	기어 위치 감지 (P/R/N/D)	O	풀업/풀다운 저항 필요	CAN (내장)	CAN	2	1	CAN_H/L	고려사항: - signal 하나당 1 byte 씩 (무조건) - main은 ECU에게 주기적으로 데이터 전송 (제동 Fail-Safe 대응) - 하트비트가 불필요 - > 주기적 메시지가 이미 생존 확인을 겸합니다. 300ms 안에 안 오면 죽은 것으로 판단 가능							ACT → MAIN 피드백, CLU 속도 표시 브로드캐스트				3	gear_state	0:P /1:R /2:N /3:D	4	D단 자동 제동 발생	0x11	RISK_D_BRAKE,	D단 자동 제동 발생	11:10	gear_state	기어 상태	enum GearState	10	강화 경고	IF-GPIO-03	초음파 Trig/Echo	Output/Input	HC-SR04	GPIO + ERU ISR	Trig=P02.0, Echo=P02.1(ERU 인터럽트)			gear	GEAR_R	후진 기어	G:R		risk_level	RISK_D_BRAKE	D단 자동 제동	RISK:B1	표시 우선 원칙	일반 상태보다 경고 상태, 경고 상태보다 자동 제동 상태를 우선 표시	표시 방식	2개 페이지 순환 또는 상태 우선 고정 표시						FR-DET-04 (인코더)	인코더 펄스 값	인코더 펄스를 카운트하여 바퀴 회전수 및 속도를 산출한다. · 채널 A/B 위상차로 정방향/역방향 판별 · 속도 산출 후 km/h 단위로 변환 · D/R단: 2 km/h 이상 → MOTION_MOVING 판정 · N단: 7 km/h 이상 → MOTION_MOVING 판정 (Rollaway 기준)	MAIN에 인코더 값, 속도 전송	기어 D단	MAIN으로부터 모터 전진 명령	D단 크리프 시뮬레이션. 바퀴 저속 정회전.	모터 저속 정회전		FR-CTL-04	MAIN으로부터 D단 제동 명령	D단 제동 명령 수신 시 모터 정지 + 서보 제동. 차량 속도 10 km/h 이하에서의 제동을 전제로 한다. D/R단 기준: 2 km/h 이상 이동 시 즉시 제동.	모터 정지 서보 제동	0	brake_cmd	0: 해제 / 1: 강제 제동	서보 브레이크 제어	0	speed_L	속도 하위 바이트 저장	km/h × 100, little-endian	ACT	MAIN 보내는 0x080 미수신	500 ms → 제동 중이라면 자동 기어 P 전환	제동 해제 시 밀림 위험	IF-HTTP-01	HTTP Web UI	RPi ↔ 사용자 브라우저	Flask Web Server	HTTP, 기본 포트 5000, route=/	이벤트 목록, 통계, 필터, raw frame 표시
11	5	도어 스위치	리미트 스위치 (마이크로 스위치)	GPIO 입력	1	MAIN	FR-DET-03	운전석 문 열림/닫힘 감지	O	눌림=닫힘, 해제=열림		합계	9		I2C 버스 공유로 실질 핀 절약								Byte	Signal	값					5	R단 자동 제동 발생	0x12	RISK_R_BRAKE	R단 자동 제동 발생	9	door_state	도어 상태	enum DoorState	11	Rollaway 경고	IF-GPIO-04	LED 출력 x3	Output	LED	GPIO Push-pull	Debug=P10.4, Board=P00.5/P00.6			gear	GEAR_N	중립 기어	G:N		risk_level	RISK_R_BRAKE	R단 자동 제동	RISK:B2	기본 표시 방식	2행 문자 표시 기준, 1행은 상태명, 2행은 조치 안내	페이지 구성	Page A: 센서 상태 / Page B: 제어 상태						FR-DET-04 (가속도)	가속도 센서 값	3축 가속도 데이터를 읽어 차체 이동 보조 감지. · I2C 주소: 0x68 (MPU6050) · 샘플링 주기: 100 ms 이하 · g×100 정수 인코딩, 클램핑 범위 ±100	MAIN에 가속도 값 전송	기어 R단	MAIN으로부터 모터 후진 명령	R단 크리프 시뮬레이션. 바퀴 저속 역회전.	모터 저속 역회전		FR-CTL-05	MAIN으로부터 R단 제동 명령	R단 제동 명령 수신 시 모터 정지 + 서보 제동. 차량 속도 10 km/h 이하에서의 제동을 전제로 한다. D/R단 기준: 2 km/h 이상 이동 시 즉시 제동.	모터 정지 서보 제동	1	motor_cmd	0: 정지 / 1: 정방향 / 2: 역방향	DC 모터 방향 제어	1	speed_H	속도 상위 바이트와 합쳐 실제 속도 계산	km/h × 100, little-endian	ACT	MAIN_HEARTBEAT 0x150 미수신	300 ms → 현재 상태 유지 (제동 중이면 제동 유지)	MAIN 이상 판단 안전 상태 유지	IF-HTTP-02	HTTP 상태 API	클라이언트 → RPi	/health, /api/serial/status	HTTP GET, JSON	직렬 상태, 카운터, DB 경로, LED/URL 전송 활성화 상태 제공
12	입력 센서: 차량 이동										MAIN ECU (TC375 #1)												0-3	speed	차량 속도 little-endian km/h x100					6	Rollaway 제동	0x13	RISK_ROLLAWAY_BRAKE,	Rollaway 자동 제동 발생	8	driver_present	운전자 유무	enum DriverState	2) brake_type (2bit)		IF-GPIO-05	CAN 트랜시버 STB	Output	CAN Transceiver	GPIO Push-pull	P20.6, Low=활성화			gear	GEAR_D	주행 기어	G:D		risk_level	RISK_ROLLAWAY_WARN	Rollaway 경고	RISK:W3	갱신 주기	100ms 이하	정상 상태 전환	2초 주기로 자동 전환 가능										기어 N단	MAIN으로부터 모터 중립 명령	N단 자유회전 시뮬레이션. 모터 단자 개방, 바퀴 자유 회전.	모터 개방 (자유회전)		FR-CTL-07	MAIN으로부터 Rollaway 제동 명령	Rollaway 제동 명령 수신 시 서보 제동. N단이므로 모터는 원래 개방 상태. N단 기준: 7 km/h 이상 이동 시 즉시 제동.	서보 제동	2	gear_state	0:P / 1:R / 2:N / 3:D	현재 기어 상태	2	speed_valid	속도 유효성 확인	0: 무효 / 1: 유효	ACT	인코더 이상 (10회 연속 이상치)	speed_valid=0 전송 fault_flag=1 설정	잘못된 속도 데이터로 MAIN 오판 방지	IF-HTTP-03	HTTP 이벤트 API	클라이언트 ↔ RPi	/api/events, /api/test/sample, /sample	HTTP GET/POST, JSON	로그 조회, 외부 이벤트 등록, 샘플 주입
13	7	DC 모터 + 인코더	DC 기어드 모터 + 홀 인코더	GPIO 인터럽트 + PWM	3 (A, B채널 + PWM)	ACT	FR-DET-04	바퀴 회전 감지 + 속도 산출. DC 모터는 차량 이동 시뮬레이션용	O	인코더: 인터럽트 핀 사용 PWM: 모터 제어용	압력 센서 (FSR)	ADC	1	3									4	brake_state	0: 해제 / 1: 유지 / 2: 강제 제동										7:0	speed_kmh	차량 속도	uint32	값	의미	IF-I2C-01	ToF 거리 센서	Bidirectional	VL53L0X	Software I2C (Bit-bang)	주소 0x29, 100kHz, 50ms 주기			gear	GEAR_ERROR	기어 상태 오류	G:ERR		risk_level	RISK_ROLLAWAY_BRAKE	Rollaway 자동 제동	RISK:B3	우선 표시 대상	risk_level, lcd_msg_code	위험 상태 전환	위험 종류에 따라 특정 페이지 우선 고정										기어 P단	MAIN으로부터 모터 잠금 명령	P단 잠금 시뮬레이션. 모터 쇼트 브레이킹, 회전 저항 최대.	모터 쇼트 브레이킹		FR-CTL-08	MAIN으로부터 제동 유지 명령	제동 해제 조건 충족 전까지 서보 제동 + 모터 정지 상태 유지.	서보 제동 유지 모터 정지 유지 → 고려사항	3	target_speed_L	목표속도 하위 바이트	km/h × 100, little-endian	3	movement_flag	정지/이동 여부 판단	0: 정지 / 1: 이동중					IF-SSE-01	SSE 실시간 스트림	RPi → 사용자 브라우저	/api/stream	Server-Sent Events(EventSource)	hello, ping, new_event 전송
14	8	가속도 센서	MPU6050	I2C	2 (SCL, SDA)	ACT	FR-DET-04	차체 이동 보조 감지, 경사도 측정	O	I2C 주소 0x68, ToF와 버스 공유 가능	ToF (VL53L0X)	I2C	2	1	SCL/SDA (버스 공유)								5	accel_x	X축 가속 (g × 100, ±100 클램핑)														00	제동 없음	IF-ADC-01	압력 센서 x3 (FSR)	Input	FSR 402	EVADC Group 8	P40.6/7/8, CH4/5/6, Queue0 연속변환			door	DOOR_OPEN	문 열림	DR:O		brake_cmd	0	제동 OFF	BRK:OFF	정상 상태 표시	기어 상태 및 안전 여부 표시	자동 제동 상태	제어 상태 페이지 우선 표시															FR-CTL-09	MAIN으로부터 제동 해제 명령	제동 해제 명령 수신 시 서보 해제 + 모터를 현재 기어에 맞는 모드로 전환. · D단 → 정회전 / R단 → 역회전 · N단 → 자유회전 / P단 → 쇼트 브레이킹	서보 해제 모터 기어모드 전환 → 고려사항	4	target_speed_H	목표속도 상위 바이트	km/h × 100, little-endian	4	motor_state	ACT 구동 상태 확인	0:STOP / 1:FWD / 2:REV / 3:NEUTRAL / 4:PARK					IF-DB-01	Local DB I/O	RPi MON ↔ SQLite	mon_logs.db	SQLite file I/O	events 테이블 저장 및 조회
15	출력 장치: 제동										초음파 (운전석)	GPIO	2	1	Trig + Echo								6	accel_y	y축 가속 (g × 100, ±100 클램핑)														01	D단 제동	IF-ERU-01	초음파 Echo 인터럽트	Input	HC-SR04 Echo	ERU Ch2 → SRC_SCUERU2	Rising+Falling Edge, Priority 40			door	DOOR_CLOSE	문 닫힘	DR:C		brake_cmd	1	제동 ON	BRK:ON	위험 상태 표시	경고, 자동 제동, 해제 대기 메시지 표시	갱신 주기	100ms 이하																			5	control_release_flag	0: 유지 / 1: 해제	제동 해제 허용 여부	5	brake_state_fb	실제 제동 상태 확인	0: 해제 / 1: 유지 / 2: 강제제동					IF-GPIO-01	GPIO RGB LED 제어	RPi MON → RGB LED	RGB LED 모듈	RPi.GPIO, BCM 22/27/17, PWM 1kHz	red/orange/green/off 및 auto-off 처리
16	9	서보 모터 (브레이크)	MG996R 또는 SG90	PWM	1	ACT	FR-CTL-04~07	자동 제동 액추에이터. 서보 각도로 브레이크 패드 압착/해제 시뮬레이션	O	⚠ 서보 전원은 외부 5V 사용 신호선만 MCU PWM에 연결	도어 스위치	GPIO	1	1									7	accel_z	z축 가속 (g × 100, ±100 클램핑)														10	R단 제동	IF-SW-01	태스크간 공유 데이터	Internal	FreeRTOS Tasks	Mutex 보호	g_sensor(xSensorMutex), g_command(xCommandMutex)			speed_kmh	실수값	차량 속도	SPD:1.2		motor_mode	0	STOP	M:0	오류 상태 표시	센서 오류, 데이터 미갱신, 기어 오류 표시	주요 참조 데이터	g_sensor, g_command																			6	reserved	0	예비	6	fault_flag	오류 비트 확인	0: 정상 / 1: 오류					IF-UART-02	UART TX MP3 제어	RPi MON → MP3 모듈	DFPlayer 계열 오디오 모듈	Serial /dev/serial0, 9600bps	warning/brake 음원 재생
17	10	모터 드라이버	L298N 또는 TB6612FNG	GPIO + PWM	3 (IN1, IN2, ENABLE)	ACT	FR-CTL-04~07	DC 모터 정/역회전 및 속도 제어	추가 필요	DC 모터 직접 MCU 연결 불가 드라이버 필수	기어 스위치 (4P)	GPIO	4	1	P/R/N/D 각 1핀																								11	Rollaway 제동									motion	MOTION_STOPPED	차량 정지	MOV:STOP		motor_mode	1	FWD	M:1	복귀 안내 표시	상태 복귀 안내 표시																									7	reserved	예비	-					IF-HTTPS-01	HTTPS URL 알림	RPi MON → 외부 알림 서비스	ntfy.sh/VAPS	HTTPS POST	MON system URL 부팅 후 1회 전송
18	출력 장치: 경고										CAN (내장)	CAN	2		CAN_H/L																								3) gear_state (2bit)										VIEW					motor_mode	2	REV	M:2																																			IF-SVC-01	서비스 제어	systemd → MON 프로세스	mon.service	Linux systemd	network-online 이후 기동, Restart=always
19	11	부저 (능동형)	능동 부저 모듈 5V/3.3V	GPIO (PWM 가능)	1	CLU	FR-CTL-01~02	경고음 출력. 단속음(1초)/연속음(0.3초) 패턴 구분	O	PWM으로 주파수 가변 가능		합계	12		연산 중심, 핀 사용 최소								Fail-safe 정의																값	의미	GPIO 인터페이스								G ---km move driver - door -					motor_mode	3	NEUTRAL	M:3																																			IF-HTTP-02	상태/이벤트 API	클라이언트 ↔ RPi	/health, /api/serial/status, /api/events, /api/test/sample	HTTP JSON	상태 조회, 이벤트 조회/등록, 샘플 주입
20	12	LED (브레이크등)	고휘도 LED 적색	GPIO	1	CLU	FR-CTL-11	제동 시 브레이크등 점등	O	저항(220Ω) 직렬 연결	ACT ECU (TC375#2)												ECU	감지 조건	타임아웃	동작	이유												00	P	IF-ID	연결 장치	용도	Active Level	디바운싱				motor_mode	4	PARK	M:4																	액추에이터 상태 다이어그램																							IF-SSE-01	실시간 이벤트 스트림	RPi → 브라우저	/api/stream	Server-Sent Events	hello, ping, new_event 전송
21	13	LED (비상등)	고휘도 LED 황색	GPIO	1	CLU	FR-CTL-10	제동 시 비상등 1초 간격 점멸	O	저항(220Ω) 직렬 연결	서보 (브레이크)	PWM	1										ACT	MAIN 보내는 0X100 미수신	500ms	제동 중이라면 자동 기어 P 전환	제동 해제 시 밀림 위험												01	R	IF-GPIO-01a	기어 P 버튼	P단 선택	High=Pressed	3샘플 + press-release 래치				buzzer_mode	0	부저 OFF	S:0		클러스터 시퀀스 다이어그램																																						IF-DB-01	로컬 로그 DB	RPi MON ↔ SQLite	mon_logs.db	SQLite file I/O	events 테이블 저장/조회
22	14	LED (시스템 상태)	LED 녹색/적색	GPIO	2 (녹색, 적색)	CLU	FR-DSP	시스템 정상(녹색)/위험(적색) 상태 표시	추가 권장	LCD 보완용 시각 표시	DC 모터 + 인코더	GPIO	2		센서A/센서B								CLU	MAIN이 보내는 0x200 미수신	300ms	LCD "통신 끊김" 표시 + 비상등 LED 경고 점멸	운전자에게 이상 알림												10	N	IF-GPIO-01b	기어 R 버튼	R단 선택	High=Pressed	3샘플 + press-release 래치				buzzer_mode	1	단속 경고	S:1																																								IF-UART-02	MP3 제어	RPi MON → MP3 모듈	DFPlayer 계열	Serial /dev/serial0, 9600bps	warning/brake 음원 재생
23	출력 장치: 표시										가속도 센서 (MPU6050)	I2C	2		ToF와 I2C 버스 공유								CLU	ACT가 보내는 0x300 미수신	300ms	속도 표시 "---"	속도 정보 없음 표시												11	D	IF-GPIO-01c	기어 N 버튼	N단 선택	High=Pressed	3샘플 + press-release 래치				buzzer_mode	2	연속 경고	S:2
24	15	LCD 디스플레이	I2C LCD 16x2 또는 20x4	I2C	2 (SCL, SDA)	제어ECU (TC275)	FR-DSP-01~05 FR-CTL-09	기어/도어/경고/제동/운전자 상태 표시 + 제동 해제 안내 메시지	O	I2C 주소 0x27(일반적)	모터 드라이버	GPIO + PWM	3										MAIN	ACT가 보내는 0x300 미수신	300ms	speed=0으로 간주	속도 모르면 정지로 가정												4) door_state (1bit)		IF-GPIO-01d	기어 D 버튼	D단 선택	High=Pressed	3샘플 + press-release 래치				led_hazard	0	비상등 OFF	L:0																																								RPI 시퀀스 다이어그램
25	통신										CAN (내장)	CAN	2		CAN_H/L																								값	의미	IF-GPIO-02	도어 스위치	도어 열림/닫힘 감지	High=닫힘, Low=열림	3샘플 다수결				led_hazard	1	비상등 점멸	L:1
26	16	CAN 트랜시버 (보드 내장)	TLE9251V (Lite Kit 내장)	CAN	2 (CAN_H, CAN_L)	전체 ECU (3개 보드)	전체 CAN 통신	3개 ECU 간 CAN 2.0B 500kbps 통신. Lite Kit에 트랜시버+종단저항 내장	O (내장)	⚠ CAN_STB 핀 LOW 설정 필수 보드당 1채널 기본 제공		합계	10																										0	닫힘	IF-GPIO-03a	HC-SR04 Trig	초음파 트리거 펄스	High=10us 펄스					led_brake	0	브레이크등 OFF	B:0
27	17	UART (로그 전송)	USB-UART 내장 (Lite Kit)	UART	2 (TX, RX)	CLU	FR-LOG-01~04	CLU 이벤트/상태 프레임을 RPi MON으로 전달	O (내장)	115200bps, JSON/key=value/WARN\|BRAKE\|binary bitstream 지원	Raspberry Pi																												1	열림	IF-GPIO-03b	HC-SR04 Echo	초음파 에코 수신	High=에코 구간	ERU 인터럽트				led_brake	1	브레이크등 ON	B:1
28											UART ← 판단ECU	UART	3		TX/RX/GND																								5) driver_present (1bit)		ADC 인터페이스								VIEW
29	18	Raspberry Pi	Raspberry Pi 4 또는 5	UART, LAN/Wi-Fi	2 (RX, TX)	RPi	FR-LOG-01~21	CLU 이벤트 수신, SQLite 로그 저장, 웹 대시보드, 상태 API, SSE, LED/MP3, URL 알림, 서비스 자동 실행 제공	O	기본 포트 5000, SQLite DB(mon_logs.db), systemd 서비스 운용		합계	3		로그 수신 전용																								값	의미	IF-ID	연결 센서	측정 범위	변환 공식	필터				RISK:__ BRK:___ M:_ S:_ L:_ B: _
30	19	microSD 카드	32GB 이상 microSD	-	-	RPi	FR-LOG-01~13, FR-LOG-19~21	SQLite DB 및 웹 애플리케이션 파일 저장 매체	O	SQLite DB 및 애플리케이션 저장, 순환 삭제 기능 없음																													0	운전자 부재	IF-ADC-01a	압력 센서 #1	0~4095 (12bit)	g = ADC × 10000 / 4095	3샘플 중앙값
31	20	LED (모니터링 이벤트 표시)	RGB LED 모듈 또는 적/주황/녹 3색 LED	GPIO	3 (R, G, B)	RPi	FR-LOG-14~17	경고/제동/해제 기록 발생 시 이벤트 종류를 색상으로 구분하여 시각적으로 표시	O	warning=Orange, brake=Red, system release=Green, status/OK=Off																													1	운전자 존재	IF-ADC-01b	압력 센서 #2	0~4095 (12bit)	g = ADC × 10000 / 4095	3샘플 중앙값
32	전원/기타																																						6) speed_kmh (8bit)		IF-ADC-01c	압력 센서 #3	0~4095 (12bit)	g = ADC × 10000 / 4095	3샘플 중앙값
33	21	외부 전원 어댑터	DC 12V 2A 어댑터	-	-	전체	-	Lite Kit 외부 전원 (7~14V 권장) + 모터/서보 전원	확인 필요	USB 전원만으로 모터 구동 불가																													값	의미	I2C 인터페이스
34	22	점퍼선/브레드보드	-	-	-	전체	-	센서-MCU 연결	O																														0~255	차량 속도 km/h	IF-ID	항목	값	설명
35	23	저항 키트	220Ω, 1kΩ, 2kΩ, 10kΩ 등	-	-	전체	-	LED 전류 제한, 풀업/풀다운, 분압	O																																IF-I2C-01	센서	VL53L0X (ST)	Time-of-Flight 거리 센서
36																																										통신 방식	Software I2C (Bit-bang)	iLLD I2C의 Repeated Start 미지원으로 SW 구현
37																																										I2C 주소	0x29	VL53L0X 기본 주소
38																																										클럭 속도	100kHz	Standard mode
39																																										측정 주기	50ms	Task_ToF 주기
40																																										측정 범위	0~2000mm	유효 범위, 센서 스펙 상 최대
41																																										복구 재시도 주기	250ms	복구 실패 시 재시도 간격
42																																										초기화 시퀀스	DataInit → StaticInit → RefSpad → RefCal → SetMode	VL53L0X API 초기화 순서
43																																									ERU 인터페이스
44																																									IF-ID	항목	값	설명
45																																									IF-ERU-01	입력 핀	P02.1	HC-SR04 Echo 핀
46																																										엣지 감지	Rising + Falling	FEN0=1, REN0=1
47																																										인터럽트 우선순위	40 (SRPN)	ERU_ISR_PRIO
48																																										ISR 동작	Rising: rise_tick 저장, state=MEASURING Falling: fall_tick 저장, echo_us 계산, state=DONE	STM0 타임스탬프 기반
49																																										STM 클럭	100MHz	1 tick = 10ns
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51																																									sw 테스크 인터페이스
52																																									sw 테스크 인터페이스
53																																									태스크명	주기 (ms)	우선순위	역할	읽기 데이터	쓰기 데이터	Mutex 사용	소스 파일
54																																									Task_Sensor	10	3	센서 수집 + 운전자 존재 판정	GPIO(기어/도어), 초음파, EVADC(압력), ToF 최신값	g_sensor (driver, gear, door)	xSensorMutex (쓰기)	sensor_driver.c
55	네이밍 컨벤션																																								Task_Judge	50	3	위험도 상태 전이 + 제동 명령 생성	g_sensor (복사)	g_command (risk_level, brake_cmd)	xSensorMutex (읽기) xCommandMutex (쓰기)	state_machine.c
56	소문자 + 언더바																																								Task_Can	10	4	CAN 송수신 + Bus-Off 복구	g_sensor (복사) g_command (복사) RX FIFO0	g_sensor (speed, accel, brake, act_feedback_alive)	xSensorMutex (읽기/쓰기) xCommandMutex (읽기)	can_handler.c
57	전역 변수는 g_ 로 시작																																								Task_ToF	50	2	VL53L0X 블로킹 측정 + I2C 에러 복구		g_tofDistanceMm (volatile 전역)	없음 (volatile 단일 변수)	tof_sensor.c
58	자료형은 "Platform_Types.h"에서 제공하는 것을 기준으로
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60																																									공유 데이터 구조체 상세
61																																									구조체	필드	타입	초기값	쓰기 태스크	읽기 태스크	보호 방식	설명
62																																									SensorData	driver	DriverState	DRIVER_ABSENT	Task_Sensor	Task_Judge, Task_Can	xSensorMutex	운전자 착석 상태
63																																										gear	GearState	GEAR_P	Task_Sensor, Task_Can (gear override)	Task_Judge, Task_Can	xSensorMutex	기어 상태
64																																										door	DoorState	DOOR_CLOSE	Task_Sensor	Task_Judge, Task_Can	xSensorMutex	도어 상태
65																																										speed_kmh	float	0	Task_Can (RX)	Task_Judge	xSensorMutex	차량 속도 (×100 정수 → float)
66																																										accel_x/y/z	sint16	0	Task_Can (RX)	Task_Judge	xSensorMutex	3축 가속도
67																																										motion	MotionState	MOTION_STOPPED	Task_Judge (derive_motion)	Task_Judge	xSensorMutex	차량 이동 상태 (파생값)
68																																										act_brake_state	BrakeCommand	BRAKE_CMD_RELEASE	Task_Can (RX)	Task_Judge, Task_Can	xSensorMutex	ACT 제동 피드백
69																																										act_feedback_alive	boolean	FALSE	Task_Can (RX/Timeout)	Task_Judge	xSensorMutex	ACT 통신 정상 여부
70																																									ControlCommand	risk_level	RiskLevel	RISK_NORMAL	Task_Judge	Task_Can	xCommandMutex	위험도 레벨 (0~6)
71																																										brake_cmd	BrakeCommand	BRAKE_CMD_RELEASE	Task_Judge	Task_Can	xCommandMutex	제동 명령
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75																																									운전자 존재 판정 로직
76																																									운전자 존재 판정 로직
77																																									센서	측정 위치	유효 범위	단위 변환	필터	점수 기준 (0~5)	가중치	판정 기여
78																																									초음파 (HC-SR04)	운전석 천장	20~4000mm	mm → cm (÷10)	3샘플 중앙값	<2cm=0, 2~7cm=5, 8~11cm=3, 12~14cm=1, 15cm+=0	0.3 (RU)	WS = 0.3×RU + 0.3×RT + 0.4×RP
79																																									ToF (VL53L0X)	운전대	0~2000mm	mm → cm (÷10)	3샘플 중앙값	<5cm=0, 5~12cm=5, 13~15cm=3, 16~17cm=1, 18cm+=0	0.3 (RT)
80																																									압력 (FSR×3)	운전석 시트 방석 부분	0~4095 ADC	ADC → g (×10000/4095)	3채널 평균 + 3샘플 중앙값	<200g=0, 200~1999g=1, 2000~3999g=3, 4000g+=5	0.4 (RP)
81
82																																									운전자 판정 로직
83																																									항목	값	설명
84																																									가중 점수 (WS×10)	3×RU + 3×RT + 4×RP	정수 연산 (소수점 회피, ×10 스케일)
85																																									ABSENT 임계값	WS×10 ≤ 10 (WS ≤ 1.0)	임계값 이하 → DRIVER_ABSENT
86																																									SEATED 임계값	WS×10 > 10 (WS > 1.0)	임계값 초과 → DRIVER_SEATED
87																																									확정 카운트 (PRESENT)	3회 연속	3회 연속 SEATED → stable = SEATED
88																																									확정 카운트 (ABSENT)	3회 연속	3회 연속 ABSENT → stable = ABSENT
89																																									판정 주기	10ms (Task_Sensor)	확정까지 최소 30ms
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94																																									MAIN 상태 다이어그램
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