	C	D	I	J	K	L	M	N	O	P	Q	S	T	U	V	W	X	Y	Z	AA	AC	AD	AE	AF	AG	AH	AI	AJ	AK	AM	AN	AO	AP	AQ	AR	AS	AT	AU	AW	AX	AY	AZ	BA	BB	BC	BD	BE
1
2
3	VAPS 단위 테스트 정의서 (Unit Test Definition)		MAIN ECU 단위 테스트 (TC375#1)									RPi 단위 테스트									CLU ECU 단위 테스트 (TC275)									ACT ECU 단위 테스트 (TC375#2)									D / R / N단 기능 단위 테스트 (기능 시나리오 기반)
4	Vehicle Anti-rollaway Protection System — 차량 무인 이동 방지 자동 제어 시스템		운전자 감지 · 위험 판단 · 제어 명령 생성									로그 수신 · 저장 · 웹 대시보드 · 외부 알림									경고 출력 · LED 제어 · LCD 표시 · UART 로그 전송									센서 수집 · 속도 산출 · 모터/서보 제어									FR-JDG, FR-CTL, FR-DSP, FR-LOG, FR-SAF 통합 기능 검증
5			#	테스트 ID	테스트 항목	관련 요구사항 ID	입력 조건 (사전 조건)	테스트 절차	기대 결과	중요도	결과(P, F, N/A)	#	테스트 ID	테스트 항목	관련 요구사항 ID	입력 조건 (사전 조건)	테스트 절차	기대 결과	중요도	결과(P, F, N/A)	#	테스트 ID	테스트 항목	관련 요구사항 ID	입력 조건 (사전 조건)	테스트 절차	기대 결과	중요도	결과(P, F, N/A)	#	테스트 ID	테스트 항목	관련 요구사항 ID	입력 조건 (사전 조건)	테스트 절차	기대 결과	중요도	결과(P, F, N/A)	#	테스트 ID	테스트 항목	관련 요구사항 ID	입력 조건 (사전 조건)	테스트 절차	기대 결과	중요도	결과(P, F, N/A)
6	문서 버전	v1.0	▶ 1. 압력 센서 (FSR) 단위 테스트 — IF-ADC-01, FR-DET-01									▶ 1. 로그 수신 및 저장 기능									▶ 1. 비상등 LED 제어 — FR-CTL-10, EXT01_EXT01									▶ 1. 인코더 기반 속도 산출 — FR-DET-04									▶ 1. D단 감지 및 판단
7	작성 기준	FR-DET, FR-JDG, FR-CTL, FR-DSP, FR-LOG, FR-SAF, FR-NFR, SR-DRV 전체	1	UT-M-01	EVADC Group8 초기화	IF-ADC-01	MAIN 부팅 직후	init_pressure_sensor() 호출 후 EVADC Group8 Queue0 동작 확인	Queue0 연속 변환 시작 (REFILL 모드)	상	P	1	UT-RPI-LOG-01	경고 이벤트 자동 저장 확인	FR-LOG-01, FR-LOG-03, FR-LOG-04	RPi 프로그램 실행 중, 직렬 입력 가능 상태	① 경고 이벤트 데이터 입력 ② 로그 저장 여부 확인 ③ 웹 화면 또는 API에서 저장 결과 확인	경고 이벤트가 정상 수신되어 저장되고 발생 시각과 이벤트 종류가 확인 가능하다.	하	P	1	UT-HAZ-001	정상 상태 비상등 OFF	FR-CTL-10	risk_level=0	risk_level=0 전달 후 비상등 GPIO 확인	GPIO LOW 유지 (비상등 OFF)	중	P	1	UT-ACT-ENC-01	인코더 펄스 카운팅	FR-DET-04	DC 모터 100 PPR 회전	인코더 펄스 카운트 함수 호출	100 펄스 정확 카운트	상	P	1	UT-D-01	D단 스위치 인식	FR-DET-02	기어=P→D	D단 GPIO 전환 후 상태 확인	D단 정확 인식	상	P
8	대상 ECU	MAIN (TC375#1) / CLU (TC275) / ACT (TC375#2) / RPi	2	UT-M-02	FSR 3채널 ADC 값 읽기	IF-ADC-01	FSR 3개 미가압 상태	read_pressure_adc_average() 호출 CH4/5/6 ADC 값 확인	3채널 평균 ADC ≈ 0 (각 채널 0~50 이내)	상	P	2	UT-RPI-LOG-02	제동 이벤트 자동 저장 확인	FR-LOG-01, FR-LOG-03, FR-LOG-04	RPi 프로그램 실행 중, 직렬 입력 가능 상태	① 제동 이벤트 데이터 입력 ② 로그 저장 여부 확인 ③ 이벤트 종류 확인	제동 이벤트가 정상 저장되고 brake 이벤트로 구분된다.	하	P	2	UT-HAZ-002	1차 경고 비상등 점멸	FR-CTL-10	risk_level=1	risk_level=1 전달 후 GPIO 출력 확인	1초 간격 점멸 시작	중	P	2	UT-ACT-ENC-02	D/R단 2 km/h 이상 이동 판정	FR-DET-04	기어=D 또는 R, 인코더 기반 계산 속도 = 2.0 km/h	이동 판정 함수 호출	MOTION_MOVING 반환 → 즉시 제동 트리거	상	P	2	UT-D-02	D단 반영 시간 200 ms	FR-DET-02	기어 전환 시점 측정	전환 후 상태 반영 시간 측정	200 ms 이내 반영	상	P
9	총 테스트 수	204	3	UT-M-03	FSR 가압 시 ADC 증가	IF-ADC-01, FR-DET-01	FSR에 4kg 이상 하중 인가	read_pressure_adc_average() 반복 호출	ADC 평균 ≥ 1600 (≈4000g 이상)	상	P	3	UT-RPI-LOG-03	제동 당시 차량 상태 저장 확인	FR-LOG-03, FR-LOG-04	기어, 도어, 운전자, 속도 정보가 포함된 이벤트 입력 가능 상태	① 제동 이벤트 입력 ② 저장된 로그 확인 ③ 기어/도어/운전자/속도 값 확인	이벤트 발생 당시 차량 상태 정보가 함께 저장된다.	하	P	3	UT-HAZ-003	2차 경고 비상등 점멸 유지	FR-CTL-10	risk_level=2	risk_level=2 전달 후 GPIO 확인	1초 간격 점멸 시작	중	P	3	UT-ACT-ENC-03	D/R단 1.9 km/h 미만 정지 판정	FR-DET-04	기어=D 또는 R, 계산 속도 = 1.9 km/h	이동 판정 함수 호출	MOTION_STOPPED 반환 (2 km/h 미만)	상	P	3	UT-D-03	운전자 존재 판정 (D단)	FR-DET-01	압력 25 kg 이상 + 인체 감지 60 cm 이내	탑승 판정 알고리즘 실행	DRIVER_PRESENT 반환	상	P
10	판정 기준	P=성공 / F=실패 / N/A=수행 불가, 해당 없음	4	UT-M-04	FSR 점수 변환 정확성	FR-DET-01	ADC 값 0/100/800/1600/3000 입력	pressure_adc_to_g() → score_pressure()	0→0점, 100→0점, 800→1점, 1600→3점, 3000→5점	상	P	4	UT-RPI-LOG-04	0/1 상태워드 이벤트 저장 확인	FR-LOG-02, FR-LOG-04	16bit 상태워드 형식 입력 가능 상태	① 0/1 binary 상태워드 입력 ② 이벤트 저장 여부 확인 ③ 이벤트 종류 및 상태 값 확인	상태워드가 정상 해석되어 이벤트 로그로 저장된다.	하	P	4	UT-HAZ-004	Rollaway 경고 비상등 점멸	FR-CTL-10	risk_level=3	risk_level=3 전달 후 확인	1초 간격 점멸 시작	중	P	4	UT-ACT-ENC-04	D/R단 이동 판정 경계값 (2.0 km/h)	FR-DET-04	기어=D 또는 R, 계산 속도 = 2.0 km/h	경계값 판정	MOTION_MOVING 반환 (경계 포함)	상	P	4	UT-D-04	운전자 부재 판정 (D단)	FR-DET-01	두 조건 모두 미충족	탑승 판정 알고리즘 실행	DRIVER_ABSENT 반환	상	P
11			5	UT-M-05	압력 3샘플 중앙값 필터	FR-DET-01	연속 3회 ADC: 100, 3000, 200	중앙값 필터 결과 확인	median3_u32 → 200 출력 (이상치 3000 제거)	중	P	5	UT-RPI-LOG-05	잘못된 이벤트 차단 확인	FR-LOG-03	필수 항목이 누락되거나 형식이 잘못된 이벤트 준비	① 잘못된 이벤트 입력 ② 저장 여부 확인	유효하지 않은 이벤트는 저장되지 않는다.	하	N/A	5	UT-HAZ-005	D단 제동 비상등 점멸	FR-CTL-10	risk_level=4	risk_level=4 전달 후 확인	1초 간격 점멸 시작	중	P	4-1	UT-ACT-ENC-08	N단 7 km/h 이상 이동 판정	FR-DET-04, FR-JDG-05	기어=N, 인코더 기반 계산 속도 = 7.0 km/h	이동 판정 함수 호출 (N단 모드)	MOTION_MOVING 반환 → Rollaway 제동 트리거	상	P	5	UT-D-05	판정 불확실 상태	FR-DET-01	단일 센서만 충족	탑승 판정 알고리즘 실행	DRIVER_UNCERTAIN 반환	상	P
12	ECU 색상 범례		▶ 2. ToF 센서 (VL53L0X) 단위 테스트 — IF-I2C-01, FR-DET-01									6	UT-RPI-LOG-06	Raw Frame 표시 정보 저장 확인	FR-LOG-05	raw_payload 또는 binary 정보가 포함된 이벤트 준비	① 이벤트 입력 ② 저장 후 목록 조회 ③ Raw Frame 표시 확인	사용자가 확인 가능한 Raw Frame 정보가 함께 표시된다.	하	P	6	UT-HAZ-006	R단 제동 비상등 점멸	FR-CTL-10	risk_level=5	risk_level=5 전달 후 확인	1초 간격 점멸 시작	중	P	4-2	UT-ACT-ENC-09	N단 6.9 km/h 미만 정지 판정	FR-DET-04, FR-JDG-05	기어=N, 계산 속도 = 6.9 km/h	이동 판정 함수 호출 (N단 모드)	MOTION_STOPPED 반환 (7 km/h 미만 → 제동 미트리거)	상	P	6	UT-D-06	D단 위험 판단 개시 (2초)	FR-JDG-02	D단 + 부재 지속	D단 제동 판단 로직	D단 제동 위험 판단 수행	상	P
13	MAIN (TC375#1)	운전자 감지·위험 판단·제어 명령 생성 (핵심 ECU)	1	UT-M-06	ToF 초기화 시퀀스	IF-I2C-01	MAIN 부팅 직후	TofSensor_Init() 호출 g_tof_init_debug 확인	g_tof_init_debug == 0 g_tofReady == TRUE	상	P	7	UT-RPI-LOG-07	기동 시 로그 저장소 준비 확인	FR-LOG-05	빈 저장소 또는 최초 실행 환경	① 프로그램 기동 ② 로그 저장소 준비 여부 확인 ③ 초기 화면 확인	저장소가 자동 준비되고 화면이 정상 표시된다.	하	P	7	UT-HAZ-007	Rollaway 제동 비상등 점멸	FR-CTL-10	risk_level=6	risk_level=6 전달 후 확인	1초 간격 점멸 시작	중	P	5	UT-ACT-ENC-05	속도 10 km/h 정확 산출	FR-DET-04	고속 회전 입력	속도 계산 함수 실행	10.0 km/h ± 0.1 km/h 반환	상	P	7	UT-D-09	부재 중 순간 복귀 → 타이머 리셋	FR-JDG-02	부재 후 0.5초 착석	타이머 리셋 로직 확인	제동 판단 취소, 타이머 리셋	상	P
14	CLU (TC275)	경고 출력·LED 제어·LCD 표시·UART 로그 전송	2	UT-M-07	ToF 거리 측정 (착석)	IF-I2C-01, FR-DET-01	센서 위 10cm 위치에 물체 배치	Task_ToF 50ms 주기 실행 TofSensor_GetDistanceMm() 확인	거리 90~110mm 범위	상	P	▶ 2. 대시보드 및 조회 기능									8	UT-HAZ-008	경고 해제 → 비상등 OFF	FR-CTL-10	risk_level=3→0	risk_level 3→0 변경 후 GPIO 확인	즉시 OFF 전환	중	P	6	UT-ACT-ENC-07	방향 판별 (정방향/역방향)	FR-DET-04	A채널 B채널 위상차 입력	방향 판별 함수 호출	정방향/역방향 정확 구별	중	P	8	UT-D-10	단일 센서 오류 — 제동 금지	FR-NFR-03	압력 오검출, ToF 정상	다중 조건 판단 로직	단독 조건으로 제동 금지	상	P
15	ACT (TC375#2)	센서 수집·모터/서보 제어·속도 피드백	3	UT-M-08	ToF 거리 측정 (부재)	IF-I2C-01, FR-DET-01	센서 위 20cm+ 물체 없음	TofSensor_GetDistanceMm() 확인	거리 ≥ 180mm	상	P	1	UT-RPI-WEB-01	메인 대시보드 표시 확인	FR-LOG-06	이벤트 로그가 1건 이상 저장된 상태	① 웹 메인 화면 접속 ② 통계와 목록 표시 확인	총 이벤트 수, 경고 건수, 제동 건수, 최신 이벤트 목록이 정상 표시된다.	하	P	9	UT-HAZ-009	경계값 0→1 즉시 전환	FR-CTL-10	risk_level=0→1	전환 타이밍 측정	0: OFF, 1: 점멸 즉시 전환	중	P	▶ 2. 가속도 센서 (MPU6050) — FR-DET-04									9	UT-D-11	ToF만 오검출 — 제동 금지	FR-NFR-03	압력 정상, ToF 부재	다중 조건 판단 로직	제동 금지	상	P
16	RPi	로그 저장·웹 대시보드·외부 알림	4	UT-M-09	ToF I2C 에러 복구	IF-I2C-01	I2C 통신 3회 연속 실패 유도 (SDA 라인 단락)	g_tofI2cErrorStreak ≥ 3 확인 TofSensor_Recover() 자동 실행	Soft Reset + 재초기화 수행 g_tof_recover_count 증가	상	N/A	2	UT-RPI-WEB-02	조건 검색 기능 확인	FR-LOG-07	서로 다른 종류의 이벤트가 여러 건 저장된 상태	① category 조건 조회 ② keyword 조건 조회 ③ limit 조건 조회	조건에 맞는 로그만 필터링되어 표시된다.	하	P	▶ 2. 브레이크등 LED 제어 — FR-CTL-11, EXT01_EXT02									1	UT-ACT-ACC-01	정지 상태 가속도 읽기	FR-DET-04	차체 정지, 수평 배치	3축 가속도 읽기 (I2C)	X≈0g, Y≈0g, Z≈1g 반환	중	P	10	UT-D-12	도어 무관 D단 제동 확인	FR-JDG-02	D단 + 도어 닫힘 + 운전자 부재	판단 로직 확인	운전자 부재 조건 중심 제동 가능	중	P
17			5	UT-M-10	ToF 점수 변환 정확성	FR-DET-01	ToF mm 값: 30/80/140/170/200	tof_mm_to_cm() → score_tof()	3cm→0점, 8cm→5점, 14cm→3점, 17cm→1점, 20cm→0점	중	P	3	UT-RPI-WEB-03	최근 로그 API 조회 확인	FR-LOG-08	이벤트 로그가 여러 건 저장된 상태	① /api/events GET 요청 ② 응답 내용 확인	최근 로그 목록과 통계 정보가 JSON으로 반환된다.	하	P	1	UT-BRK-001	정상 상태 브레이크등 OFF	FR-CTL-11	risk_level=0	brake_state=0 시 브레이크등 GPIO 확인	GPIO LOW (OFF)	중	P	2	UT-ACT-ACC-02	이동 중 X축 가속도 감지	FR-DET-04	전방 가속 시뮬레이션	X축 가속도 읽기	양수 X축 가속도 감지	중	P	11	UT-D-13	부재 직전 P단 전환 → 비활성	FR-SAF-01	부재 직후 P단 전환	P단 억제 로직	시스템 비활성, 제동 없음	상	P
18			6	UT-M-11	ToF 미준비 상태 출력	IF-I2C-01	초기화 실패 상태	TofSensor_GetDistanceMm() 확인	TOF_ERROR_MM(0) 반환	중	N/A	4	UT-RPI-WEB-04	외부 이벤트 등록 API 확인	FR-LOG-09	POST 요청 가능한 상태	① /api/events POST 요청 ② 응답 확인 ③ 목록 또는 API 재조회	외부에서 등록한 이벤트가 정상 저장된다.	하	P	2	UT-BRK-002	D단 제동 브레이크등 ON	FR-CTL-11	risk_level=4	D단 제동 시 GPIO 확인	GPIO HIGH (ON)	중	P	3	UT-ACT-ACC-03	g×100 정수 인코딩	통신 아키텍처	accel_x=0.50g	CAN 전송용 인코딩	accel_x=50 (0.50g×100) 정수 변환	중	P	▶ 2. D단 경고/제어 및 표시/로그
19			▶ 3. 초음파 센서 (HC-SR04) 단위 테스트 — IF-ERU-01, IF-GPIO-03, FR-DET-01									▶ 3. 상태 감시 및 실시간 알림 기능									3	UT-BRK-003	R단 제동 브레이크등 ON	FR-CTL-11	risk_level=5	R단 제동 시 GPIO 확인	GPIO HIGH (ON)	중	P	4	UT-ACT-ACC-05	I2C 통신 정상 동작	FR-DET-04	MPU6050 I2C 주소 0x68	I2C 읽기 함수 호출	정상 데이터 수신 (응답 확인)	중	P	1	UT-D-14	D단 1차 경고 출력	FR-JDG-01, FR-CTL-01	기어=D, 도어=열림	경고 출력 확인	부저/LCD 1차 경고 출력	상	P
20			1	UT-M-12	ERU 인터럽트 초기화	IF-ERU-01	MAIN 부팅 직후	Ultrasonic_Init() 후 ERU ISR 카운트 확인 (g_eru_isr_count)	Trig 후 ISR 2회 발생 (Rising + Falling)	상	P	1	UT-RPI-STS-01	직렬 연결 상태 조회 확인	FR-LOG-11	RPi 프로그램 실행 중	① /health 조회 ② /api/serial/status 조회	직렬 연결 여부, 최근 오류, 수신 상태 등 진단 정보가 정상 표시된다.	하	P	4	UT-BRK-004	Rollaway 제동 브레이크등 ON	FR-CTL-11	risk_level=6	Rollaway 제동 시 GPIO 확인	GPIO HIGH (ON)	중	P	▶ 3. 기어별 DC 모터 제어 — ACT ECU 기어 시뮬레이션									2	UT-D-15	D단 1차 경고 타이밍 500 ms	FR-JDG-01	D단 + 도어 열림 판단 시점	경고 명령 시간 측정	500 ms 이내 경고 명령	상	P
21			2	UT-M-13	초음파 거리 측정 (착석)	IF-GPIO-03, FR-DET-01	센서 위 5cm 위치에 물체 배치	ultrasonic_update() 상태머신 실행 latest_distance_mm 확인	거리 40~60mm 범위	상	P	2	UT-RPI-STS-02	신규 이벤트 실시간 알림 확인	FR-LOG-12, FR-LOG-13	브라우저에서 메인 화면 접속 상태	① 신규 이벤트 저장 ② 화면 알림 확인	신규 이벤트 발생 시 웹 화면에 실시간 알림이 표시된다.	하	P	5	UT-BRK-005	제동 해제 → 브레이크등 OFF	FR-CTL-11	risk_level=6→0	brake_state 2→0 후 GPIO 확인	즉시 OFF	중	P	1	UT-ACT-MOT-01	D단 저속 정회전	기어 D단 모터 제어	MAIN으로부터 motor_cmd=FWD 수신	모터 제어 함수 실행	저속 정회전 (크리프 속도 5~8 km/h)	상	P	3	UT-D-16	D단 경고 강화	FR-JDG-06, FR-CTL-02	1차 경고 + 부재	강화 경고 출력 확인	연속음/강화 메시지 출력	중	P
22			3	UT-M-14	초음파 거리 측정 (부재)	IF-GPIO-03, FR-DET-01	센서 위 20cm+ 물체 없음	latest_distance_mm 확인	거리 ≥ 150mm	상	P	3	UT-RPI-STS-03	SSE 연결 유지 확인	FR-LOG-12	실시간 구독 가능한 브라우저 환경	① 실시간 스트림 연결 ② 일정 시간 유지 ③ 연결 상태 확인	실시간 이벤트 스트림이 유지되고 신규 이벤트를 수신할 수 있다.	하	P	6	UT-BRK-006	경고만(제동 아님) 브레이크등 OFF	FR-CTL-11	risk_level=1 (제동 아님)	경고 상태에서 브레이크등 확인	GPIO LOW (비상등만 점멸)	중	P	2	UT-ACT-MOT-02	R단 저속 역회전	기어 R단 모터 제어	MAIN motor_cmd=REV 수신	모터 제어 함수 실행	저속 역회전 시뮬레이션	상	P	4	UT-D-17	D단 경고 해제	FR-CTL-03	경고 상태 + 복귀 조건	해제 확인	500 ms 이내 해제	중	P
23			4	UT-M-15	초음파 타임아웃 처리	IF-ERU-01	Echo 핀 미연결 (신호 없음)	50ms 타임아웃 후 상태 확인	latest_distance_mm = 0 ultra_phase → US_COOLDOWN	상	P	4	UT-RPI-STS-04	직렬 상태 갱신 표시 확인	FR-LOG-11, FR-LOG-13	메인 화면 접속 상태	① 직렬 연결 상태 변화 유도 ② 화면 상태 표시 확인	직렬 연결 상태 변화가 화면에 반영된다.	하	P	▶ 3. 부저 제어 — FR-CTL-01~02, FR-CTL-06									3	UT-ACT-MOT-03	N단 자유회전 (개방)	기어 N단 모터 제어	MAIN motor_cmd=NEUTRAL 수신	모터 단자 개방 함수 실행	모터 단자 개방, 자유회전 상태	상	P	5	UT-D-18	D단 자동 제동 명령	FR-CTL-04	D단 위험 판단 완료	ACT 제동 명령 확인	ACT에 제동 명령 출력	상	P
24			5	UT-M-16	초음파 비블로킹 상태머신	IF-ERU-01	Task_Sensor 10ms 주기 동작 중	US_TRIGGER→US_WAIT→US_COOLDOWN 전이 확인	총 사이클 ≈ 30ms Task_Sensor 10ms 주기 유지	중	P	▶ 4. 이벤트 표시 기능									1	UT-BUZ-001	정상 상태 부저 무음	FR-CTL-01	risk_level=0	risk_level=0 전달 후 부저 출력 확인	부저 OFF (무음)	중	P	4	UT-ACT-MOT-04	P단 쇼트 브레이킹 (잠금)	기어 P단 모터 제어	MAIN motor_cmd=PARK 수신	쇼트 브레이킹 함수 실행	모터 단락, 회전 저항 최대	상	P	6	UT-D-19	D단 제동 응답 시간 500 ms	FR-NFR-02	위험 판단 시점 기준	CAN 제동 명령 시간 측정	500 ms 이내	상	P
25			6	UT-M-17	초음파 점수 변환 정확성	FR-DET-01	ultra_cm 값: 1/5/10/13/20	score_ultrasonic()	1cm→0점, 5cm→5점, 10cm→3점, 13cm→1점, 20cm→0점	중	P	1	UT-RPI-LED-01	경고 이벤트 LED 표시 확인	FR-LOG-14	warning 이벤트 저장 가능 상태	① 경고 이벤트 저장 ② LED 상태 확인	경고 이벤트 발생 시 Orange LED가 표시된다.	하	P	2	UT-BUZ-002	1차 경고 단속음 (1초 간격)	FR-CTL-01	risk_level=1	부저 패턴 측정	1초 간격 토글	중	P	5	UT-ACT-MOT-05	모터 제어 명령 응답 시간	기어 D단 모터 제어	CAN 명령 수신 시점 측정	모터 구동 시작 시간 측정	CAN 수신 후 100 ms 이내 구동	중	P	7	UT-D-20	D단 2 km/h 이상 즉시 자동 제동	FR-CTL-04	D단 + 속도 2 km/h 이상 감지	이동 2 km/h 도달 즉시 제동 명령 → 서보 제동 확인	2 km/h 이상 즉시 제동, 2초 이내 완전 정지	상	P
26			▶ 4. 기어/도어 스위치 단위 테스트 — IF-GPIO-01/02, FR-DET-02/03									2	UT-RPI-LED-02	제동 이벤트 LED 표시 확인	FR-LOG-15	brake 이벤트 저장 가능 상태	① 제동 이벤트 저장 ② LED 상태 확인	제동 이벤트 발생 시 Red LED가 표시된다.	하	P	3	UT-BUZ-003	2차 강화 경고 빠른 단속음	FR-CTL-02	risk_level=2	부저 패턴 측정	0.3초 간격 빠른 토글	중	P	6	UT-ACT-MOT-07	모터 방향 전환 (D→R)	기어 전환 모터 제어	motor_cmd=FWD→REV	방향 전환 함수 실행	역회전으로 즉시 전환	중	P	8	UT-D-21	D단 제동 유지	FR-CTL-08	자동 제동 후 조건 미충족	제동 유지 확인	제동 유지	상	P
27			1	UT-M-18	기어 P 버튼 인식	IF-GPIO-01a, FR-DET-02	P버튼(P02.3) press→release	3샘플 디바운싱 + press-release 래치 gear_ok 확인	gear_ok = GEAR_P	상	P	3	UT-RPI-LED-03	시스템 해제 이벤트 LED 표시 확인	FR-LOG-16	system release 이벤트 저장 가능 상태	① system release 이벤트 저장 ② LED 상태 확인	시스템 해제 또는 정상 복귀 시 Green LED가 표시된다.	하	F	4	UT-BUZ-004	Rollaway 경고 단속음	FR-CTL-06	risk_level=3	부저 패턴 확인	단속음 (0.1초 단속음)	중	P	▶ 4. 서보 브레이크 제어 — FR-CTL-04~09									9	UT-D-22	D단 제동 해제	FR-CTL-09	착석 + 도어 닫힘	해제 확인	제동 해제	상	P
28			2	UT-M-19	기어 R 버튼 인식	IF-GPIO-01b, FR-DET-02	R버튼(P02.5) press→release	동일 래치 로직 확인	gear_ok = GEAR_R	상	P	4	UT-RPI-LED-04	status/OK 이벤트 LED 소등 확인	FR-LOG-17	status 또는 OK 이벤트 저장 가능 상태	① status/OK 이벤트 저장 ② LED 상태 확인	정상 상태 이벤트에서는 LED가 소등된다.	하	P	5	UT-BUZ-005	D단 제동 연속음	FR-CTL-01	risk_level=4	부저 패턴 확인	제동 경고 연속음	중	P	1	UT-ACT-SRV-01	D단 제동 명령 수신 → 서보 제동	FR-CTL-04	MAIN CAN brake_cmd=1 (D단 제동)	서보 제동 함수 실행	서보 제동 각도로 이동, 모터 정지	상	P	10	UT-D-23	D단 해제 안내 문구	FR-CTL-09	착석X 또는 도어 열림	LCD 안내 메시지 확인	적절한 LCD 안내 표시	중	P
29			3	UT-M-20	기어 N 버튼 인식	IF-GPIO-01c, FR-DET-02	N버튼(P02.4) press→release	동일 래치 로직 확인	gear_ok = GEAR_N	상	P	5	UT-RPI-AUD-01	경고 이벤트 음향 경고 확인	FR-LOG-18	MP3 모듈 사용 가능 상태	① warning 이벤트 저장 ② 음향 출력 확인	경고 이벤트 발생 시 warning 음원이 재생된다.	하	P	6	UT-BUZ-006	R단 제동 연속음	FR-CTL-01	risk_level=5	부저 패턴 확인	제동 경고 연속음	중	P	2	UT-ACT-SRV-02	R단 제동 명령 수신 → 서보 제동	FR-CTL-05	MAIN CAN brake_cmd=1 (R단 제동)	서보 제동 함수 실행	서보 제동 각도로 이동	상	P	11	UT-D-24	D단 비상등 점멸	FR-CTL-10	D단 자동 제동 발생	LED 동작 확인	1초 간격 점멸	중	P
30			4	UT-M-21	기어 D 버튼 인식	IF-GPIO-01d, FR-DET-02	D버튼(P02.6) press→release	동일 래치 로직 확인	gear_ok = GEAR_D	상	P	6	UT-RPI-AUD-02	제동 이벤트 음향 경고 확인	FR-LOG-18	MP3 모듈 사용 가능 상태	① brake 이벤트 저장 ② 음향 출력 확인	제동 이벤트 발생 시 brake 음원이 재생된다.	하	P	7	UT-BUZ-007	Rollaway 제동 연속음	FR-CTL-01	risk_level=6	부저 패턴 확인	제동 경고 연속음	중	P	3	UT-ACT-SRV-03	Rollaway 제동 → 서보 제동 (모터 개방 유지)	FR-CTL-07	MAIN CAN Rollaway 제동 명령	서보 제동 함수 실행 (N단)	서보 제동, 모터는 개방 상태 유지	상	P	12	UT-D-25	D단 브레이크등 점등	FR-CTL-11	D단 자동 제동 발생	후방 표시 확인	브레이크등 점등	중	P
31			5	UT-M-22	기어 디바운싱 노이즈 제거	IF-GPIO-01, FR-DET-02	10ms 주기 3샘플 중 1샘플 불일치	불일치 시 기어 미전환 확인	기어 유지 (노이즈 무시)	중	P	▶ 5. 외부 연동 및 운영 기능									8	UT-BUZ-008	risk 상승 시 패턴 전환	FR-CTL-02	risk=1→2	전환 시 패턴 변화 확인	단속음→빠른 단속음 즉시 전환	중	P	4	UT-ACT-SRV-04	D단 2 km/h 이상 즉시 서보 제동	FR-CTL-04, FR-JDG-02	D단 크리프 전진 2 km/h 이상 감지	이동 감지 시점 → 서보 제동 시작 시점 측정	2 km/h 이상 감지 즉시 서보 제동, 2초 이내 완전 정지	상	P	13	UT-D-26	D단 기어 표시	FR-DSP-01	D단 전환	LCD D 표시 확인	D 표시 200 ms 이내	중	P
32			6	UT-M-23	기어 반영 시간	FR-DET-02	기어 전환 시점 측정	press→release 후 g_sensor.gear 반영 시간	30ms 이내 반영 (3샘플 × 10ms)	상	P	1	UT-RPI-EXT-01	부팅 후 URL 알림 전송 확인	FR-LOG-19	네트워크 연결 가능 상태	① 웹 서버 기동 ② 외부 알림 수신 확인	MON 접속 URL이 외부 알림 채널로 정상 전송된다.	하	P	9	UT-BUZ-009	risk 하강 시 부저 OFF	FR-CTL-03	risk=3→0	전환 후 부저 확인	즉시 OFF	중	P	5	UT-ACT-SRV-05	R단 2 km/h 이상 즉시 서보 제동	FR-CTL-05, FR-JDG-03	R단 크리프 후진 2 km/h 이상 감지	이동 감지 시점 → 서보 제동 시작 시점 측정	2 km/h 이상 감지 즉시 서보 제동, 2초 이내 완전 정지	상	P	14	UT-D-27	D단 경고 상태 표시	FR-DSP-03	D단 경고/강화 상태	상태 표시 확인	상태 정확 표시	중	P
33			7	UT-M-24	도어 열림 감지	IF-GPIO-02, FR-DET-03	도어 스위치(P02.7) 해제	3샘플 다수결 후 door_ok 확인	door_ok = DOOR_OPEN	상	P	2	UT-RPI-OPR-01	자동 실행 설정 확인	FR-LOG-20	systemd 서비스 파일 존재 상태	① 서비스 설정 확인 ② 실행 조건 확인	network-online 이후 자동 실행 및 재시작 조건이 설정되어 있다.	하	P	10	UT-BUZ-010	0~6 단계별 패턴 구별	FR-CTL-01~02	risk=0~6 순차 입력	각 단계 패턴 측정	각 단계별 고유 패턴 출력	중	P	5-1	UT-ACT-SRV-11	N단 7 km/h 이상 Rollaway 서보 제동	FR-CTL-07, FR-JDG-05	N단 자유회전 중 속도 7.0 km/h 감지	이동 감지 시점 → 서보 제동 시작 시점 측정	7 km/h 이상 감지 즉시 서보 제동, 2초 이내 완전 정지 (모터는 개방 상태 유지)	상	P	15	UT-D-28	D단 제동 상태 표시	FR-DSP-04	제동 진입/유지/해제	상태 표시 확인	상태 정확 표시	중	P
34			8	UT-M-25	도어 닫힘 감지	IF-GPIO-02, FR-DET-03	도어 스위치(P02.7) 눌림	3샘플 다수결 후 door_ok 확인	door_ok = DOOR_CLOSE	상	P	3	UT-RPI-OPR-02	직렬 연결 실패 후 재시도 확인	FR-LOG-21	직렬 포트 연결 실패 상황 준비	① 직렬 연결 실패 유도 ② 상태 조회 확인	직렬 연결 실패 시 재시도가 수행되고 오류 정보가 상태 화면에 표시된다.	하	P	▶ 4. LCD1 표시 (운전자 안내) — FR-DSP-01~05									6	UT-ACT-SRV-06	제동 유지 — 해제 조건 전까지	FR-CTL-08	제동 후 control_release_flag=0	제동 유지 상태 확인	해제 명령 없으면 서보 제동 유지	상	P	16	UT-D-29	D단 운전자 상태 표시	FR-DSP-05	센서 조합 변화	운전자 상태 표시 확인	존재/부재/불확실 정확 표시	중	P
35			▶ 5. 운전자 융합 판정 단위 테스트 — FR-DET-01																		1	UT-LCD1-001	기어 P단 표시	FR-DSP-01	gear_state=0	LCD1 1행 확인	P 0km stop' 형식 표시	중	P	7	UT-ACT-SRV-07	제동 해제 → 서보 해제 + 기어 모드 전환	FR-CTL-09	제동 중 control_release_flag=1	해제 함수 실행	서보 해제, 현재 기어에 맞는 모터 모드 전환	상	P	17	UT-D-30	D단 경고 이벤트 기록	FR-LOG-01	D단 경고 발생	로그 저장 확인	3초 이내 기록	하	P
36			1	UT-M-26	착석 판정 (3센서 모두 충족)	FR-DET-01	초음파=5cm, ToF=10cm, 압력=4000g	WS = 0.3×5 + 0.3×5 + 0.4×5 = 5.0 judge_driver_final() 확인	DRIVER_SEATED (WS=5.0 > 1.0)	상	P										2	UT-LCD1-002	기어 R단 표시	FR-DSP-01	gear_state=1	LCD1 1행 확인	R단 표시	중	P	8	UT-ACT-SRV-09	서보 PWM 해제 각도 검증	FR-CTL-09	서보 해제 명령	PWM 신호 측정	해제 목표 각도에 맞는 PWM 출력	중	P	18	UT-D-31	D단 제동 이벤트 기록	FR-LOG-02	자동 제동 발생	제동 로그 저장 확인	시각/종류 저장	하	P
37			2	UT-M-27	부재 판정 (3센서 모두 미충족)	FR-DET-01	초음파=20cm, ToF=25cm, 압력=0g	WS = 0.3×0 + 0.3×0 + 0.4×0 = 0 judge_driver_final() 확인	DRIVER_ABSENT (WS=0 ≤ 1.0)	상	P										3	UT-LCD1-003	기어 N단 표시	FR-DSP-01	gear_state=2	LCD1 1행 확인	N단 표시	중	P	9	UT-ACT-SRV-10	MAIN 명령 타임아웃 → 제동 유지 Fail-safe	통신 Fail-safe	MAIN_ACT_CTRL 500 ms 이상 미수신	타임아웃 감지 로직	제동 중이라면 제동 유지 (안전 상태)	상	P	19	UT-D-32	D단 제동 당시 상태 기록	FR-LOG-03	제동 시점 상태	로그 내용 확인	기어/도어/운전자/속도 저장	하	P
38			3	UT-M-28	착석 판정 (압력만 충족)	FR-DET-01	초음파=20cm, ToF=25cm, 압력=5000g	WS = 0.3×0 + 0.3×0 + 0.4×5 = 2.0	DRIVER_SEATED (WS=2.0 > 1.0)	상	P										4	UT-LCD1-004	기어 D단 표시	FR-DSP-01	gear_state=3	LCD1 1행 확인	D단 표시	중	P	▶ 5. CAN 피드백 송신 — ACT_MAIN_FEEDBACK, ACT_HEARTBEAT									20	UT-D-33	D단 제동 해제 기록	FR-LOG-07	운전자 복귀 후 해제	해제 로그 확인	해제 사유 저장	하	P
39			5	UT-M-30	3회 확정 카운트 (SEATED)	FR-DET-01	WS > 1.0 조건 1회만 충족	present_count 확인	present_count=1, stable 미전환 (3회 미만)	상	P										6	UT-LCD1-006	속도 50 km/h 표시	FR-DSP-01	speed=50	LCD1 속도 영역 확인	50km 표시	중	P	2	UT-ACT-FB-02	brake_state_fb 정확 반영	ACT_MAIN_FEEDBACK	서보 제동 완료 상태	CAN 피드백 메시지 확인	brake_state_fb=2 (강제 제동) 정상 전송	상	P	▶ 3. R단 기능 테스트
40			6	UT-M-31	3회 확정 카운트 완료 (SEATED)	FR-DET-01	WS > 1.0 조건 3회 연속	stable_driver_state 확인	stable = DRIVER_SEATED (30ms 후 확정)	상	P										7	UT-LCD1-007	운전자 존재 표시	FR-DSP-05	driver_present=1	LCD1 2행 확인	driver O' 표시	중	P	3	UT-ACT-FB-03	motor_state 피드백 정확 반영	ACT_MAIN_FEEDBACK	모터 FWD 구동 중	CAN 피드백 메시지 확인	motor_state=FWD 정상 전송	중	P	1	UT-R-01	R단 스위치 인식	FR-DET-02	기어=P→R	R단 GPIO 확인	R단 정확 인식	상	P
41			7	UT-M-32	3회 확정 카운트 (ABSENT)	FR-DET-01	WS ≤ 1.0 조건 3회 연속	absent_count, stable 확인	stable = DRIVER_ABSENT	상	P										8	UT-LCD1-008	운전자 부재 표시	FR-DSP-05	driver_present=0	LCD1 2행 확인	driver X' 표시	중	P	4	UT-ACT-FB-04	fault_flag 오류 비트 송신	ACT_MAIN_FEEDBACK	액추에이터 이상 발생	fault_flag SET 후 CAN 송신 확인	fault_flag=1 포함 메시지 정상 전송	상	P	2	UT-R-02	R단 반영 시간 200 ms	FR-DET-02	기어 전환	전환 시간 측정	200 ms 이내	상	P
42			8	UT-M-33	카운트 리셋 (중간 전환)	FR-DET-01	SEATED 2회 후 ABSENT 1회	present_count/absent_count 확인	present_count=0, absent_count=1 (리셋 후 재시작)	중	P										9	UT-LCD1-009	문 열림 표시	FR-DSP-02	door_state=1	LCD1 2행 확인	door O' 표시	중	P	5	UT-ACT-FB-05	Heartbeat 100 ms 주기 송신	ACT_HEARTBEAT	ACT 정상 동작 중	Heartbeat 메시지 송신 주기 측정	100 ms ± 10 ms 주기, alive_counter 증가	중	P	3	UT-R-03	R단 운전자 존재 판정	FR-DET-01	착석+인체감지	탑승 판정	DRIVER_PRESENT	상	P
43			▶ 6. CAN 통신 단위 테스트 — IF-CAN-01/02/03																		10	UT-LCD1-010	문 닫힘 표시	FR-DSP-02	door_state=0	LCD1 2행 확인	door X' 표시	중	P										4	UT-R-04	R단 운전자 부재 판정	FR-DET-01	두 조건 미충족	탑승 판정	DRIVER_ABSENT	상	P
44			1	UT-M-34	CAN 초기화 + STB 핀	IF-CAN-01, IF-GPIO-05	MAIN 부팅 직후	CanApp_Init() 후 P20.6=Low, g_can_init_ok 확인	P20.6=Low (트랜시버 활성) g_can_init_ok=TRUE	상	P										11	UT-LCD1-011	갱신 시간 ≤ 200 ms	FR-DSP-01	기어 전환 시점 측정	LCD 갱신 시간 측정	200 ms 이내 화면 반영	중	P										5	UT-R-05	R단 판정 불확실	FR-DET-01	단일 조건 충족	탑승 판정	DRIVER_UNCERTAIN	상	P
45			2	UT-M-35	0x100 메시지 송신 (DLC=2)	IF-CAN-01	brake_cmd=RELEASE, gear=P	can_send_main_act_ctrl() 호출 g_can_tx100_count 확인	TX 성공, txData[0]=0x0000 (Byte0=0, Byte1=0)	상	P										12	UT-LCD1-012	복합 상태 표시	FR-DSP-01~05	gear=D, speed=30, driver=1, door=0	전체 LCD1 확인	D 30km / driver O door X 정확 표시	중	P										6	UT-R-06	R단 위험 판단	FR-JDG-03	R단 + 부재	R단 제동 판단	제동 위험 판단	상	P
46			3	UT-M-36	0x100 제동 명령 인코딩	IF-CAN-01, FR-CTL-04	risk_level=D_BRAKE	autoBrakeCommand=TRUE 시 brake_cmd 강제 FORCE 확인	Byte0=2(FORCE), Byte1=gear	상	P										13	UT-LCD1-013	해제 안내 메시지 표시	FR-CTL-09	제동 상태 + 착석 미충족	LCD 해제 안내 확인	운전석에 착석하세요' 등 안내 메시지 표시	중	P										7	UT-R-09	R단 순간 복귀 리셋	FR-JDG-03	부재 후 복귀	타이머 리셋	리셋 수행	상	P
47			4	UT-M-37	0x100 기어 인코딩 (P/R/N/D)	IF-CAN-01	gear=P,R,N,D 각각	can_encode_gear() 결과 확인	P→0, R→1, N→2, D→3	상	P										▶ 5. LCD2 표시 (시스템 상태 모니터링) — FR-DSP-03~04																		8	UT-R-10	R단 단일 센서 오류 방지	FR-NFR-03	단일 센서 오류	다중 조건 판단	제동 수행	상	P
48			5	UT-M-38	0x100 송신 주기 50ms	IF-CAN-01	Task_Can 동작 중	g_can_tx100_count 1초간 관측	약 20회/초 (50ms 주기)	중	P										1	UT-LCD2-001	RISK 0 정상 표시	FR-DSP-03	risk_level=0	LCD2 1행 확인	RISK:OK BRK:OFF' 표시	중	P										9	UT-R-11	R단 제동 명령	FR-CTL-05	R단 위험 판단 완료	ACT 제동 명령 확인	제동 수행	상	P
49			6	UT-M-39	0x200 메시지 송신 (DLC=4)	IF-CAN-02	risk=NORMAL, driver=ABSENT, door=CLOSE, gear=P	can_send_main_clu_status() 호출	Byte0=0, Byte1=0, Byte2=0, Byte3=0	상	P										2	UT-LCD2-002	RISK 1 경고 표시	FR-DSP-03	risk_level=1	LCD2 1행 확인	RISK:W1' 표시	중	P										10	UT-R-12	R단 제동 응답 500 ms	FR-NFR-02	위험 판단 발생	시간 측정	500 ms 이내	상	P
50			7	UT-M-40	0x200 상태 인코딩 확인	IF-CAN-02	risk=D_BRAKE(4), driver=SEATED(1), door=OPEN(1), gear=D(3)	각 Byte 값 확인	Byte0=4, Byte1=1, Byte2=1, Byte3=3	상	P										3	UT-LCD2-003	RISK 3 Rollaway 표시	FR-DSP-03	risk_level=3	LCD2 1행 확인	RISK:W3' 표시	중	P										11	UT-R-13	R단 2 km/h 이상 즉시 자동 제동	FR-CTL-05	R단 + 속도 2 km/h 이상 감지	이동 2 km/h 도달 즉시 제동 명령 → 서보 제동 확인	2 km/h 이상 즉시 제동, 2초 이내 완전 정지	상	P
51			8	UT-M-41	0x200 송신 주기 100ms	IF-CAN-02	Task_Can 동작 중	g_can_tx200_count 1초간 관측	약 10회/초 (100ms 주기)	중	P										4	UT-LCD2-004	RISK 6 Rollaway 제동 표시	FR-DSP-03	risk_level=6	LCD2 1행 확인	RISK:B3 BRK:ON' 표시	중	P										12	UT-R-14	R단 제동 유지	FR-CTL-08	제동 후 미복귀	제동 유지 확인	제동 유지	상	P
52			9	UT-M-42	0x300 수신 및 파싱	IF-CAN-03	ACT에서 0x300 전송 speed=1000, brake=HOLD, accel=(10,-5,3)	can_process_rx_feedback() 후 g_can_last_* 변수 확인	speed_x100=1000, brake=1, accel_x=10, accel_y=-5, accel_z=3	상	P										5	UT-LCD2-005	BRK:OFF 표시	FR-DSP-04	brake_state=0	LCD2 BRK 영역 확인	BRK:OFF 표시	중	P										13	UT-R-15	R단 제동 해제	FR-CTL-09	착석+문닫힘	해제 확인	해제 수행	상	P
53			10	UT-M-43	0x300 수신 → g_sensor 반영	IF-CAN-03	0x300 정상 수신	can_apply_act_feedback() 후 g_sensor.speed_kmh 확인	speed_kmh=1000.0 act_feedback_alive=TRUE	상	P										6	UT-LCD2-006	BRK:ON 표시 (강제 제동)	FR-DSP-04	brake_state=2	LCD2 BRK 영역 확인	BRK:ON 표시	중	P										14	UT-R-16	R단 경고 해제 500 ms	FR-CTL-03	복귀 조건 충족	해제 시간 측정	500 ms 이내 해제	중	P
54			11	UT-M-44	0x300 타임아웃 (300ms)	IF-CAN-03, FR-SAF-03	0x300 미수신 300ms 경과	g_can_act_feedback_timeout 확인	timeout=TRUE speed=0, accel=0, alive=FALSE	상	P										7	UT-LCD2-007	모터 상태 플래그 표시	FR-DSP-04	motor_mode=1	LCD2 2행 M 영역 확인	M:1' 정상 표시	중	P										15	UT-R-17	R단 비상등/브레이크등	FR-CTL-10,11	자동 제동 발생	LED 동작 확인	LED 정상 동작	중	P
55			12	UT-M-45	CAN TX 재시도 (5회)	IF-CAN-01	CAN 버스 Busy 상태 유도	can_send_message() 재시도 횟수 확인	최대 5회 재시도 후 에러 카운트 증가 (g_can_tx_error_count++)	중	P										8	UT-LCD2-008	서보 상태 플래그 표시	FR-DSP-04	servo_state=1	LCD2 2행 S 영역 확인	S:1' 정상 표시	중	P										16	UT-R-18	R단 로그 저장	FR-LOG-02,03	자동 제동 발생	로그 저장 확인	R단 제동 로그 저장	하	P
56			13	UT-M-46	CAN Bus-Off 감지 및 복구	IF-CAN-01, FR-SAF-05	CAN Bus-Off 상태 유도	g_can_bus_off_debug ≠ 0 확인 50ms 후 can_recover_busoff()	Bus-Off 복구 완료 g_can_busoff_recovery_count 증가	상	P										9	UT-LCD2-009	LED 상태 플래그 표시	FR-DSP-04	led_hazard=1	LCD2 2행 L 영역 확인	L:1' 정상 표시	중	P										17	UT-R-19	R단 상세 표시	FR-DSP-03,04	상태 전환	LCD 상태 표시 확인	LCD 상태 일치	중	P
57			14	UT-M-47	CAN RX 필터 (0x300만)	IF-CAN-03	ACT에서 0x100, 0x200, 0x300 전송	RX FIFO0 수신 메시지 ID 확인	0x300만 수신 (0x100/0x200 필터링)	중	P										10	UT-LCD2-010	부저 상태 플래그 표시	FR-DSP-04	buzzer_mode=1	LCD2 2행 B 영역 확인	B:1' 정상 표시	중	P										▶ 4. N단 Rollaway 경고 판단
58			▶ 7. 위험 판단 상태 전이 단위 테스트 — FR-JDG-01~07																		11	UT-LCD2-011	복합 상태 표시	FR-DSP-03~04	risk=4, brake=2, 모든 플래그=1	LCD2 전체 확인	RISK:4 BRK:FRC / M:1 S:1 L:1 B:1 정확 표시	중	P										1	UT-N-01	N단 스위치 인식	FR-DET-02	기어=P→N	N단 GPIO 확인	N단 정확 인식	상	P
59			1	UT-M-48	D/R단+도어열림 → WARN_LV1	FR-JDG-01	gear=D, door=OPEN, driver=SEATED, prev=NORMAL	evaluate() 호출	RISK_WARN_LV1 반환	상	P										▶ 6. UART 로그 전송 — FR-LOG-01~08, IF-COM-01																		2	UT-N-02	N단 반영 시간 200 ms	FR-DET-02	기어 전환	전환 시간 측정	200 ms 이내	상	P
60			2	UT-M-49	D단+부재 → 즉시 D_BRAKE	FR-JDG-02	gear=D, driver=ABSENT (시간 조건 없음)	evaluate() 호출	RISK_D_BRAKE 반환 (즉시 전이)	상	P										1	UT-UART-001	정상 상태 UART 전송	FR-LOG-01	risk_level=0, 정상 상태	UART 출력 데이터 로직분석기 확인	risk_level=0 포함 상태 데이터 정상 전송	하	P										3	UT-N-03	도어 열림 감지	FR-DET-03	도어 열림	도어 상태 확인	열림 판정	중	P
61			3	UT-M-50	R단+부재 → 즉시 R_BRAKE	FR-JDG-03	gear=R, driver=ABSENT	evaluate() 호출	RISK_R_BRAKE 반환 (즉시 전이)	상	P										2	UT-UART-002	1차 경고 UART 전송	FR-LOG-01	risk_level=1	UART 출력 확인	risk_level=1 데이터 정상 전송	하	P										4	UT-N-04	Rollaway 위험 판단	FR-JDG-04	기어=N, 도어=열림	Rollaway 경고 판단	Rollaway 위험 판단 수행	상	P
62			4	UT-M-51	N단+도어열림 → ROLLAWAY_WARN	FR-JDG-04	gear=N, door=OPEN	evaluate() 호출	RISK_ROLLAWAY_WARN 반환	상	P										3	UT-UART-003	Rollaway 경고 UART 전송	FR-LOG-01	risk_level=3	UART 출력 확인	risk_level=3 데이터 정상 전송	하	P										5	UT-N-05	Rollaway 경고 타이밍 200 ms	FR-JDG-04, FR-CTL-06	N단 + 도어 열림	경고 명령 시간 측정	200 ms 이내 경고	상	P
63			5	UT-M-52	N단+이동+부재 → ROLLAWAY_BRAKE	FR-JDG-05	gear=N, motion=MOVING, driver=ABSENT	evaluate() 호출	RISK_ROLLAWAY_BRAKE 반환	상	P										4	UT-UART-004	제동 상태 UART 전송	FR-LOG-02	risk=4, brake_state=2	UART 출력 확인	risk=4, brake=2 정상 전송	하	P										6	UT-N-06	N단 도어 닫힘 → 경고 해제	FR-JDG-04	N단 + 도어 닫힘	경고 해제 확인	경고 조건 해제	중	P
64			6	UT-M-53	N단+이동+착석 → ROLLAWAY_BRAKE 아님	FR-JDG-05	gear=N, motion=MOVING, driver=SEATED	evaluate() 호출	ROLLAWAY_BRAKE 아님 (부재 조건 미충족)	상	P										5	UT-UART-005	복합 상태 UART 전송	FR-LOG-01~06	gear=3, speed=50, driver=1, door=0	복합 데이터 UART 전송 확인	모든 파라미터 올바르게 인코딩 전송	하	P										7	UT-N-07	N단 착석 상태 문 열림 — 제동 불가	FR-SAF-03	N단, 착석, 문열림	SAF-03 로직 확인	1차 경고만, 자동 제동 금지	중	P
65			7	UT-M-54	WARN_LV1 → 도어2초 → WARN_LV2	FR-JDG-06	prev=WARN_LV1, door=OPEN, door_open_ms=2000	evaluate() 호출	RISK_WARN_LV2 반환	상	P										6	UT-UART-006	UART 전송 주기 확인	FR-LOG-01	시스템 정상 동작 중	오실로스코프로 전송 주기 측정	설정 주기(100 ms)에 맞게 전송	하	P										8	UT-N-08	N단 착석 유지 자동 해제	FR-SAF-03	N단, 문열림, 착석 유지	자동 해제 타이머 확인	경고 자동 해제	중	P
66			8	UT-M-55	WARN_LV1 → 도어1.9초 → 유지	FR-JDG-06	prev=WARN_LV1, door=OPEN, door_open_ms=1900	evaluate() 호출	RISK_WARN_LV1 유지	상	P										7	UT-UART-007	risk 변경 즉시 반영	FR-LOG-01	risk=0→4 변경	변경 후 다음 UART 프레임 확인	변경된 값 다음 전송 주기에 즉시 반영	하	P										▶ 5. N단 이동 감지 및 Rollaway 제동
67			9	UT-M-56	D_BRAKE 자기 전이 (탈출 불가)	FR-JDG-07	prev=D_BRAKE, gear=D, driver=ABSENT	evaluate() 호출	RISK_D_BRAKE 유지 (자기 반환)	상	P										8	UT-UART-008	115200 bps 통신 속도	FR-LOG-11	UART 포트 설정 확인	bps 설정값 및 실제 전송 속도 측정	115200 bps 이상 설정 및 동작	하	P										1	UT-N-09	N단 차량 이동 2 km/h 기준 판정	FR-DET-04	1.5/ 2.0 / 2.5 km/h 속도	속도 km/h 값 확인	2.0 km/h 이상 시 Rollaway 이동 판정	상	P
68			10	UT-M-57	ROLLAWAY_BRAKE 자기 전이	FR-JDG-07	prev=ROLLAWAY_BRAKE	evaluate() 호출	RISK_ROLLAWAY_BRAKE 유지	상	P										▶ 7. CAN 메시지 수신 및 파싱 — MAIN_CLU_STATUS, ACT_FEEDBACK																		2	UT-N-10	인코더 기반 이동 감지	FR-DET-04	바퀴 회전 발생	인코더 값 확인	이동 중 판정	상	P
69			11	UT-M-58	derive_motion (속도 기반)	FR-DET-04	speed_kmh=1.0, alive=TRUE	derive_motion() 호출	MOTION_MOVING (≥1.0 km/h)	상	P										1	UT-CAN-001	MAIN→CLU risk_level 수신	통신 아키텍처	MAIN CAN에서 risk_level=3 전송	CAN 수신 후 변수 확인	risk_level=3 정상 파싱	중	P										3	UT-N-11	가속도 기반 이동 감지	FR-DET-04	미세 이동 발생	가속도 값 확인	이동 중 판정 가능	중	P
70			12	UT-M-59	derive_motion (가속도 기반)	FR-DET-04	speed=0, accel_x=2, alive=TRUE	derive_motion() 호출	MOTION_MOVING (\|accel_x\| ≥ 2)	상	P										2	UT-CAN-002	MAIN→CLU driver_present 수신	통신 아키텍처	MAIN CAN driver_present=1	CAN 수신 후 변수 확인	driver_present=1 정상 파싱	중	P										4	UT-N-12	센서 불일치 처리	FR-NFR-03	인코더/가속도 불일치	다중 조건 판단	제동 보수적 억제	상	N/A
71			13	UT-M-60	derive_motion (alive=FALSE)	FR-DET-04, FR-SAF-03	act_feedback_alive=FALSE	derive_motion() 호출	MOTION_STOPPED (피드백 없음 → 정지 가정)	상	P										2	UT-CAN-003	MAIN→CLU door_state 수신	통신 아키텍처	MAIN CAN door_state=1	CAN 수신 후 변수 확인	door_state=1 정상 파싱	중	P										5	UT-N-13	Rollaway 발생 판단 (N단 2 km/h 기준)	FR-JDG-05	N단 + 속도 2.0 km/h 이상	Rollaway 발생 판단	Rollaway 발생 판단 수행 → 즉시 제동	상	P
72			▶ 8. 제어 명령 생성 단위 테스트 — FR-CTL-01~09																		4	UT-CAN-004	MAIN→CLU gear_state P 수신	통신 아키텍처	MAIN CAN gear_state=0	CAN 수신 후 변수 확인	gear_state=0(P) 정상 파싱	중	P										6	UT-N-14	Rollaway 판단 시간 200 ms	FR-JDG-05	N단 이동 시작	판단~제동 흐름 측정	200 ms 이내 판단	상	P
73			1	UT-M-61	WARN_LV1 → brake=RELEASE	FR-CTL-01	state=WARN_LV1	select_brake_cmd() 호출	BRAKE_CMD_RELEASE (경고 상태 = 미제동)	상	P										5	UT-CAN-005	MAIN→CLU gear_state D 수신	통신 아키텍처	MAIN CAN gear_state=3	CAN 수신 후 변수 확인	gear_state=3(D) 정상 파싱	중	P										7	UT-N-15	Rollaway 제동 응답 100 ms	FR-NFR-02	발생 판단 완료	제동 명령 시간 측정	100 ms 이내 제동 명령	상	P
74			2	UT-M-62	D_BRAKE → brake=FORCE (초기)	FR-CTL-04	state=D_BRAKE, ACT brake=RELEASE	select_brake_cmd() 호출	BRAKE_CMD_FORCE (ACT 미제동 → FORCE)	상	P										6	UT-CAN-006	ACT→CLU speed 수신 (little-endian)	통신 아키텍처	ACT CAN speed=50 LE 인코딩	CAN 수신 후 speed 확인	speed=50 정상 파싱	중	P										8	UT-N-16	N단 Rollaway 7 km/h 이상 즉시 제동	FR-CTL-07	1.5/ 2.0 / 2.5 km/h 속도	속도 km/h 값 확인	2 km/h 이상 즉시 제동, 2초 이내 완전 정지	상	P
75			3	UT-M-63	D_BRAKE → brake=HOLD (유지)	FR-CTL-04	state=D_BRAKE, ACT brake=HOLD	select_brake_cmd() 호출	BRAKE_CMD_HOLD (ACT 제동중 → HOLD)	상	P										7	UT-CAN-007	ACT→CLU brake_state 수신	통신 아키텍처	ACT CAN brake_state=2	CAN 수신 후 확인	brake_state=2(강제 제동) 정상 파싱	중	P										9	UT-N-17	Rollaway 제동 유지	FR-CTL-08	제동 후 미복귀	제동 유지 확인	제동 유지	상	P
76			4	UT-M-64	ROLLAWAY_BRAKE → FORCE→HOLD	FR-CTL-07	state=ROLLAWAY_BRAKE	ACT 피드백에 따른 전환 확인	FORCE(초기) → HOLD(ACT 응답)	상	P										8	UT-CAN-008	CAN 수신 누락 처리	통신 Fail-safe	CAN 300 ms 이상 미수신	타임아웃 처리 확인	LCD '통신 끊김' 표시 + 비상등 경고 점멸	중	P										10	UT-N-18	Rollaway 제동 해제	FR-CTL-09	착석 + 도어 닫힘	해제 확인	제동 해제	상	P
77			5	UT-M-65	제동해제 시 기어 P 자동전환	FR-CTL-09, FR-SAF-04	brake FORCE→RELEASE 전환 시점	shiftToParkOnRelease 로직 can_apply_gear_override() 확인	gear override 활성 CAN 기어=P(0) 고정	상	P										9	UT-CAN-009	CAN 최대값 파싱 (risk=6)	통신 아키텍처	risk_level=6 전송	최대값 수신 후 변수 확인	risk_level=6 정상 저장, 오버플로우 없음	중	P										11	UT-N-19	일부 조건 미충족 안내	FR-CTL-09	문만 닫힘, 착석 없음	LCD 안내 확인	LCD 문구 표시	중	P
78			6	UT-M-66	gear override 물리 기어 해제	FR-SAF-04	override 활성 중 물리 기어 D→R 전환	sensor_driver.c gear_ok 변경 감지	g_gear_override_active=FALSE (물리 전환으로 해제)	상	P																												12	UT-N-20	Rollaway 외부 경고 LED	FR-CTL-10,11	Rollaway 제동 발생	LED 동작 확인	LED 점멸, 브레이크등 점등	중	P
79			7	UT-M-67	0x100 자동제동 중 FORCE 유지	FR-CTL-08	autoBrakeCommand=TRUE, command.brake_cmd=HOLD	can_send_main_act_ctrl() 내부 brakeCmd 강제 확인	brakeCmd=FORCE (HOLD→FORCE 오버라이드)	상	P																												13	UT-N-21	Rollaway 경고 로그	FR-LOG-01	N단 문열림 경고	경고 로그 저장 확인	경고 종류 저장	하	P
80			▶ 9. 정상 운전 보호 단위 테스트 — FR-SAF-01~05																																				14	UT-N-22	Rollaway 제동 로그	FR-LOG-02	Rollaway 자동 제동	제동 로그 확인	제동 종류 저장	하	P
81			1	UT-M-68	P단 → NORMAL 복귀 (비제동)	FR-SAF-01	gear=P, prev=WARN_LV2	evaluate() 호출	RISK_NORMAL 반환	상	P																												15	UT-N-23	제동 당시 상태 로그	FR-LOG-03	Rollaway 발생 시점	로그 내용 확인	상세 상태 저장	하	P
82			2	UT-M-69	P단 → D_BRAKE에서 탈출 불가	FR-SAF-01	gear=P, prev=D_BRAKE	evaluate() 호출	D_BRAKE 유지 (is_auto_brake_state=TRUE)	상	P																												16	UT-N-24	제동 해제 로그	FR-LOG-07	해제 수행	해제 로그 확인	시각/사유 저장	하	P
83			3	UT-M-70	P단 → R_BRAKE에서 탈출 불가	FR-SAF-01	gear=P, prev=R_BRAKE	evaluate() 호출	R_BRAKE 유지	상	P																												17	UT-N-25	지속 시간 로그	FR-LOG-08	제동 후 해제	지속 시간 로그 확인	지속 시간 저장	하	P
84			4	UT-M-71	착석+도어닫힘 → NORMAL (비제동)	FR-SAF-02	driver=SEATED, door=CLOSE, prev=WARN_LV2	evaluate() 호출	RISK_NORMAL 반환	상	P																												▶ 6. N단 표시 및 정상 운전 보호
85			5	UT-M-72	착석+도어닫힘 → NORMAL (D_BRAKE)	FR-SAF-02	driver=SEATED, door=CLOSE, prev=D_BRAKE	evaluate() 호출	RISK_NORMAL 반환 (자동제동에서도 복귀)	상	P																												1	UT-N-26	N단 LCD 표시	FR-DSP-01	N단 전환	LCD N 표시 확인	N 표시	중	P
86			6	UT-M-73	착석+도어닫힘 → NORMAL (ROLLAWAY)	FR-SAF-02	driver=SEATED, door=CLOSE, prev=ROLLAWAY_BRAKE	evaluate() 호출	RISK_NORMAL 반환	상	P																												2	UT-N-27	Rollaway 경고 단계 표시	FR-DSP-03	경고/제동 발생	상태 표시 확인	상태 일치	중	P
87			7	UT-M-74	착석만 (도어 열림) → 미복귀	FR-SAF-02	driver=SEATED, door=OPEN, prev=D_BRAKE	evaluate() 호출	D_BRAKE 유지 (두 조건 모두 필요)	상	P																												3	UT-N-28	Rollaway 제동 상태 표시	FR-DSP-04	상태 변화	LCD 표시 확인	정확 표시	중	P
88			8	UT-M-75	ACT 타임아웃 fail-safe	FR-SAF-03	0x300 미수신 300ms	can_apply_act_timeout() 후 g_sensor 확인	speed=0, accel=0, alive=FALSE	상	N/A																												4	UT-N-29	운전자 상태 표시	FR-DSP-05	센서 조합 변화	운전자 상태 표시 확인	정확 표시	중	P
89			9	UT-M-76	Bus-Off 복구 후 필터 유지	FR-SAF-05	Bus-Off 복구 완료	can_recover_busoff() 후 0x300 수신 가능 여부 확인	필터 재설정 → 0x300 수신 정상	중	N/A																												5	UT-N-30	정상 착석+문닫힘 비개입	FR-SAF-02	착석+도어 닫힘 N단 유지	개입 확인	개입 없음	상	P
90			▶ 10. FreeRTOS 태스크/Mutex 단위 테스트 — IF-SW-01																																				6	UT-N-31	N단 문열림 후 재닫힘 해제	FR-JDG-04	경고 중 도어 닫힘	상태 정상화 확인	경고 해제	중	P
91			1	UT-M-77	xSensorMutex 보호 확인	IF-SW-01	Task_Sensor, Task_Judge, Task_Can 동시 동작	g_sensor 읽기/쓰기 시 Mutex 획득 확인	Mutex 획득 실패 시 Snapshot 유지 (데이터 손상 없음)	상	P
92			2	UT-M-78	xCommandMutex 보호 확인	IF-SW-01	Task_Judge, Task_Can 동시 동작	g_command 읽기/쓰기 시 Mutex 획득 확인	Mutex 보호 하 정상 갱신	상	P
93			3	UT-M-79	Task_Sensor 주기 10ms	IF-SW-01	Task_Sensor 동작 중	vTaskDelayUntil 주기 측정	10ms ± 1ms 주기 유지	중	P
94			4	UT-M-80	Task_Judge 주기 50ms	IF-SW-01	Task_Judge 동작 중	vTaskDelayUntil 주기 측정	50ms ± 5ms 주기 유지	중	P
95			5	UT-M-81	Task_Can 주기 10ms	IF-SW-01	Task_Can 동작 중	vTaskDelayUntil 주기 측정	10ms ± 1ms 주기 유지	중	P
96			6	UT-M-82	Task 우선순위 순서	IF-SW-01	전체 태스크 동작 중	우선순위 확인: Can(4) > Sensor=Judge(3) > ToF(2)	CAN 최우선 처리 확인	중	P
97			7	UT-M-83	스택 오버플로 훅	IF-SW-01	스택 사용량 초과 유도	vApplicationStackOverflowHook 실행 확인	P00.6 LED 토글 (무한루프)	하	P